[发明专利]基于自动终端机的可移动抓取系统及操作方法

权利要求书

1.一种基于自动终端机的可移动抓取系统，其特征在于：包括支撑底架(1)，所述的支撑底架(1)的上部设有水平位移的操作台(2)，所述的操作台(2)的前端设有向操作台(2)外伸出的抓手(3)，所述的抓手(3)开合对水杯进行抓取且抓手(3)对水杯进行升降和水平位移。

2.根据权利要求1所述的基于自动终端机的可移动抓取系统，其特征在于：所述的操作台(2)的上部设有用于对水杯进行称重的称重传感器(4)，所述的称重传感器(4)的头部设有对水杯进行开后抓取的开合组件，所述的称重传感器(4)的尾部设有对水杯进行升降的升降组件。

3.根据权利要求2所述的基于自动终端机的可移动抓取系统，其特征在于：所述的开合组件包括水杯抓手开合齿条(5)且水杯抓手开合齿条(5)设在抓手的尾部，所述的抓手(3)沿水杯抓手固定滑轨(6)进行滑动张合，所述的水杯抓手开合齿条(5)中设有与水杯抓手开合齿条(5)呈啮合传动的水杯抓手开合齿轮(7)且水杯抓手开合齿轮(7)沿水杯抓手开合齿条(5)进行转动从而带动抓手(3)进行开合；

所述的升降组件包括水杯抓手升降驱动电机(8)且水杯抓手升降驱动电机(8)带动水杯抓手升降传动齿轮箱(9)进行传动，所述的水杯抓手升降传动齿轮箱(9)带动升降螺杆(10)进行上下直线运动且升降螺杆(10)带动称重传感器(4)进行升降。

4.根据权利要求3所述的基于自动终端机的可移动抓取系统，其特征在于：所述的水杯抓手开合齿轮(7)通过水杯抓手开合定驱动电机(11)进行驱动。

5.根据权利要求1或2所述的基于自动终端机的可移动抓取系统，其特征在于：所述的支撑底架(1)中设有水杯抓手伸缩驱动电机(12)且水杯抓手伸缩驱动电机(12)带动水杯抓手伸缩传动齿轮箱(21)进行传动，所述的水杯抓手伸缩传动齿轮箱(21)带动水杯抓手伸缩推杆(13)进行位移且水杯抓手伸缩推杆(13)推动操作台(2)沿水杯抓手伸缩滑轨(14)进行位移。

6.根据权利要求1或2所述的基于自动终端机的可移动抓取系统，其特征在于：所述的支撑底架(1)的左侧壁设有托架(15)且托架(15)与操作台(1)的外侧壁相固定，所述的托架(15)中设有感应水杯的水杯有无传感器(16)，所述的水杯有无传感器(16)与抓手(3)呈感应分布。

7.根据权利要求4所述的基于自动终端机的可移动抓取系统，其特征在于：所述的水杯抓手开合定驱动电机(11)的一侧设有与操作台(2)相固定的水杯抓手开合定位传感器(17)，所述的水杯抓手开合定位传感器(17)用于感应抓手(3)的开合；所述的升降组件的一侧设有用于感应升降的水杯抓手升降定位传感器(18)。

8.根据权利要求1或2所述的基于自动终端机的可移动抓取系统，其特征在于：所述的抓手(3)包括水杯左抓手(19)和水杯右抓手(20)，所述的水杯左抓手(19)与水杯右抓手(20)通过开合组件进行张合取杯。

9.根据权利要求4所述的基于自动终端机的可移动抓取系统的操作方法，其特征在于按以下步骤进行：

抓手下泡茶机中的动作顺序是：抓手缩回、抓手闭合、并抬起到最高位；

抓手移动到落杯器下，等待水杯的掉落，当水杯有无传感器感应到抓手抓中有杯时，抓手将托动水杯到指定的出茶口下方，等待茶叶落下；当称重传感器的称重数值达到指定茶叶重量时；完成接茶；抓手再托动水杯到出水口下方；向水杯内注水；当称重传感器的重量数值达到指定值，或水位传感器感应到杯中液位达到指定位置时停止注水；抓手托动水杯，并伸出出口门外，放下水杯，张开抓手，缩回出口门内；完成一次出水流程。