[发明专利]扫地机器人的宠物脚印清洁控制方法及其装置

说明书

本申请提供一种扫地机器人的宠物脚印清洁控制方法及其装置，可准确地对宠物脚印进行清洁。一种扫地机器人的宠物脚印清洁控制方法，应用于所述扫地机器人，所述扫地机器人包括信号接收器，所述方法包括：控制所述扫地机器人移动至宠物脚印后面；通过所述信号接收器接收宠物身上的信号发射器发射的信号；根据所述信号控制所述扫地机器人跟随所述宠物移动来清洁所述宠物的所述宠物脚印。

技术领域

本申请实施例涉及一种扫地机器人领域，特别涉及扫地机器人的宠物脚印清洁控制方法及其装置。

背景技术

宠物，又称伴侣动物，一般是指家庭为了精神目的或看家护院而饲养的动物。宠物是家庭生活的重要组成部分，绝大多数家庭已经把宠物视为家庭的一个成员。但是，宠物的脚印容易将室内地板弄脏。特别是在刚完成室内清扫之后，宠物外出后回家时，在宠物行走后的地板上会留有宠物的脚印。现有的扫地机器人只能按照固定的清扫路径重新进行全屋清洁，这将会导致额外的清扫时间和导致清洁资源的浪费。

发明内容

鉴于以上内容，本申请实施例提供一种扫地机器人的宠物脚印清洁控制方法及其装置，可准确地对宠物脚印进行清洁。

第一方面，本申请的一实施例提供一种扫地机器人的宠物脚印清洁控制方法，应用于所述扫地机器人，所述扫地机器人包括信号接收器，所述方法包括：控制所述扫地机器人移动至宠物脚印后面；通过所述信号接收器接收宠物身上的信号发射器发射的信号；根据所述信号控制所述扫地机器人跟随所述宠物移动来清洁所述宠物的所述宠物脚印。

本申请通过控制扫地机器人移动至宠物脚印后面，并在扫地机器人移动至宠物脚印后面后，根据扫地机器人的信号接收器和宠物身上的信号发射器跟随宠物移动来清洁宠物脚印，可只清洁宠物脚印，实现了地板的局部清洁，避免了额外的清扫时间和清洁资源的浪费。

根据本申请的一些实施例，在所述控制所述扫地机器人移动至宠物脚印后面之前，所述方法还包括：获取室内摄像头摄取的影像；判断所述影像中是否存在所述宠物脚印；所述控制所述扫地机器人移动至宠物脚印后面包括：若所述影像中存在所述宠物脚印，则控制所述扫地机器人移动至所述宠物脚印后面。本申请可通过分析室内摄像头摄取的影像，并在所述影像中存在所述宠物脚印时，控制所述扫地机器人移动至所述宠物脚印后面，可通过室内摄像头摄取的影像中的宠物脚印控制所述扫地机器人移动至所述宠物脚印后面，从而可在室内摄像头摄取到宠物脚印后，立刻跟随宠物进行宠物脚印清洁。

根据本申请的一些实施例，所述方法还包括：根据所述影像确定所述宠物脚印的位置信息；所述控制所述扫地机器人移动至所述宠物脚印后面包括：根据所述宠物脚印的位置信息控制所述扫地机器人移动至所述宠物脚印后面。本申请通过影像确定宠物脚印的位置信息，从而所述扫地机器人可根据宠物脚印的位置信息移动至宠物脚印后面。

根据本申请的一些实施例，所述方法还包括：控制所述扫地机器人在室内遍历行走；通过所述扫地机器人的传感器系统获取周围环境信息；根据所述传感器系统获取的周围环境信息建立室内三维地图；所述根据所述影像确定所述宠物脚印的位置信息包括：根据所述室内三维地图及所述影像确定所述宠物脚印的位置信息。本申请通过扫地机器人先建立室内三维地图，从而可根据室内三维地图和影像确定宠物脚印的位置信息，从而后续所述扫地机器人可根据宠物脚印的位置信息移动至宠物脚印后面。

根据本申请的一些实施例，所述判断所述影像中是否存在所述宠物脚印包括：将所述影像与所述宠物脚印的轮廓模板进行比对来判断所述影像中是否存在所述宠物脚印；所述若所述影像中存在所述宠物脚印包括：若所述影像中存在与所述宠物脚印的轮廓模板相同的部分，则确定所述影像中存在所述宠物脚印。本申请通过比对宠物脚印的轮廓模板与影像来确定所述影像中存在所述宠物脚印，可简化了比对流程，提高了扫地机器人的判断速度。