[发明专利]激光雷达的位置识别方法和装置

权利要求书

1.一种激光雷达的位置识别方法，其特征在于，包括：

创建目标激光雷达对应的虚拟激光雷达；

根据所述虚拟激光雷达的参数信息在地图上寻找所述虚拟激光雷达的扫描点，并根据所述扫描点构建虚拟帧，所述地图根据指定激光雷达采集的数据构建，所述指定激光雷达与所述目标激光雷达互为异构设备；

获取所述目标激光雷达的查询帧；

根据所述查询帧从所述虚拟帧中选出目标帧；

将所述目标帧的位置信息识别为所述查询帧的位置信息。

2.根据权利要求1所述的激光雷达的位置识别方法，其特征在于，所述创建目标激光雷达对应的虚拟激光雷达，包括：

确定所述目标激光雷达在所述地图上的通行区域；

在所述通行区域创建所述虚拟激光雷达。

3.根据权利要求2所述的激光雷达的位置识别方法，其特征在于，所述根据所述虚拟激光雷达的参数信息在地图上寻找所述虚拟激光雷达的扫描点，包括：

计算所述地图上的每个点与所述虚拟激光雷达的角度；

将角度与所述参数信息匹配的点确定为所述虚拟激光雷达的扫描点。

4.根据权利要求3所述的激光雷达的位置识别方法，其特征在于，所述计算所述地图上的每个点与所述虚拟激光雷达的角度，包括：

根据所述地图上的每个点的位置信息和所述虚拟激光雷达在所述地图上的位置信息计算所述每个点与所述虚拟激光雷达的垂直角度和水平角度。

5.根据权利要求1所述的激光雷达的位置识别方法，其特征在于，所述根据所述查询帧从所述虚拟帧中选出目标帧，包括：

根据所述查询帧从所述虚拟帧中选出候选虚拟帧；

计算所述查询帧与所述候选虚拟帧的相似度；

根据所述相似度从所述候选虚拟帧中确定出所述目标帧。

6.根据权利要求5所述的激光雷达的位置识别方法，其特征在于，所述根据所述查询帧从所述虚拟帧中选出候选虚拟帧，包括：

提取所述虚拟帧的快速全局特征，并提取所述查询帧的快速全局特征；

根据所述虚拟帧的快速全局特征和所述查询帧的快速全局特征从所述虚拟帧中选出所述候选虚拟帧。

7.根据权利要求6所述的激光雷达的位置识别方法，其特征在于，

所述提取所述虚拟帧的快速全局特征，包括：将所述虚拟帧划分成预设尺寸的栅格，并统计每个栅格的点数，从而得到所述虚拟帧的快速全局特征；

所述提取所述查询帧的快速全局特征，包括：将所述查询帧划分成所述预设尺寸的栅格，并统计每个栅格的点数，从而得到所述查询帧的快速全局特征。

8.根据权利要求5所述的激光雷达的位置识别方法，其特征在于，计算所述查询帧与所述候选虚拟帧的相似度，包括：

提取所述虚拟帧的精细全局特征，并提取所述查询帧的精细全局特征；

根据所述虚拟帧的精细全局特征和所述查询帧的精细全局特征计算所述查询帧与所述候选虚拟帧的相似度。

9.根据权利要求8所述的激光雷达的位置识别方法，其特征在于，

所述提取所述虚拟帧的精细全局特征，包括：对所述虚拟帧的空间属性信息进行分析，从而得到所述虚拟帧的精细全局特征；

所述提取所述查询帧的精细全局特征，包括：对所述查询帧的空间属性信息进行分析，从而得到所述查询帧的精细全局特征。

10.一种激光雷达的位置识别装置，其特征在于，包括：

虚拟激光雷达创建模块，用于创建目标激光雷达对应的虚拟激光雷达；

虚拟帧构建模块，用于根据所述虚拟激光雷达的参数信息在地图上寻找所述虚拟激光雷达的扫描点，并根据所述扫描点构建虚拟帧，所述地图根据指定激光雷达采集的数据构建，所述指定激光雷达与所述目标激光雷达互为异构设备；

查询帧获取模块，用于获取所述目标激光雷达的查询帧；

目标帧选择模块，用于根据所述查询帧从所述虚拟帧中选出目标帧；

位置信息识别模块，用于将所述目标帧的位置信息识别为所述查询帧的位置信息。