[发明专利]激光雷达的位置识别方法和装置

说明书

本发明实施例公开了一种激光雷达的位置识别方法和装置。一种激光雷达的位置识别方法，包括：创建目标激光雷达对应的虚拟激光雷达；根据虚拟激光雷达的参数信息在地图上寻找虚拟激光雷达的扫描点，并根据扫描点构建虚拟帧，地图根据指定激光雷达采集的数据构建，指定激光雷达与目标激光雷达互为异构设备；获取目标激光雷达的查询帧；根据查询帧从虚拟帧中选出目标帧；将目标帧的位置信息识别为查询帧的位置信息。本发明实施例的技术方案，解决了现有的来自于其它异构激光雷达的高精度地图不能用来定位的技术问题，达到了使得现有的激光雷达地图可以适用于对其他异构激光雷达定位的效果。

技术领域

本发明实施例涉及位置识别技术，尤其涉及一种激光雷达的位置识别方法和装置。

背景技术

在智能交通快速发展的背景下，对位置识别技术的精确性和稳定性的要求日益提高。多线激光雷达可以快速准确地获取雷达周围的三维深度信息，且不受环境光照变化影响，被广泛应用于位置识别。

目前，基于多线激光雷达的位置识别多采用估计查询帧与高精度地图中候选帧之间相似度，进而判断多线激光雷达所在位置的方法。但该方法要求查询帧与候选帧来自于相同结构的激光雷达，这导致一些现有的来自于其它异构激光雷达的高精度地图不能用来定位。

发明内容

本发明提供一种激光雷达的位置识别方法和装置，以实现使得现有的激光雷达地图可以适用于对其他异构激光雷达定位的效果。

第一方面，本发明实施例提供了一种激光雷达的位置识别方法，包括：

创建目标激光雷达对应的虚拟激光雷达；

根据虚拟激光雷达的参数信息在地图上寻找虚拟激光雷达的扫描点，并根据扫描点构建虚拟帧，地图根据指定激光雷达采集的数据构建，指定激光雷达与目标激光雷达互为异构设备；

获取目标激光雷达的查询帧；

根据查询帧从虚拟帧中选出目标帧；

将目标帧的位置信息识别为查询帧的位置信息。

第二方面，本发明实施例还提供了一种激光雷达的位置识别装置，包括：

虚拟激光雷达创建模块，用于创建目标激光雷达对应的虚拟激光雷达；

虚拟帧构建模块，用于根据虚拟激光雷达的参数信息在地图上寻找虚拟激光雷达的扫描点，并根据扫描点构建虚拟帧，地图根据指定激光雷达采集的数据构建，指定激光雷达与目标激光雷达互为异构设备；

查询帧获取模块，用于获取目标激光雷达的查询帧；

目标帧选择模块，用于根据查询帧从虚拟帧中选出目标帧；

位置信息识别模块，用于将目标帧的位置信息识别为查询帧的位置信息。

第三方面，本发明实施例提供一种电子设备，电子设备包括：

一个或多个处理器；

存储器，用于存储一个或多个程序，

当一个或多个程序被一个或多个处理器执行，使得一个或多个处理器实现如实施例中任一的激光雷达的位置识别方法。

第四方面，本发明实施例提供一种包含计算机可执行指令的存储介质，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行如实施例中任一的激光雷达的位置识别方法。