[发明专利]一种矿用无人运输车控制方法、装置、介质和电子设备

权利要求书

1.一种矿用无人运输车控制方法，其特征在于，所述方法包括：

根据挖掘设备的作业位置，在至少两个候选装载区位置中确定目标装载区位置；

根据预设的卸载区位置、目标装载区位置、无人运输车的当前位置及装载状态，从至少两个候选运输路径中为所述无人运输车选择目标运输路径；

将所述目标运输路径下发至所述无人运输车，以使所述无人运输车根据所述目标运输路径进行矿料运输；

其中，所述根据预设的卸载区位置、目标装载区位置、无人运输车的当前位置及装载状态，从至少两个候选运输路径中为所述无人运输车选择目标运输路径，包括：

若所述无人运输车的当前位置为至少两个候选运输路径的路径交汇位置，则根据所述无人运输车的装载状态，从所述卸载区位置和所述目标装载区位置中确定目标路径终点；

将所述无人运输车的当前位置作为目标路径起点，并根据所述目标路径起点和所述目标路径终点，从候选运输路径中为所述无人运输车选择目标运输路径；

所述方法还包括：若所述无人运输车的当前位置为所述目标路径终点，则根据所述无人运输车的装载状态，指示无人运输车装卸矿料。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述无人运输车的装载状态，从所述卸载区位置和所述目标装载区位置中确定目标路径终点，包括：

若所述无人运输车的装载状态为满载，则将所述卸载区位置确定为目标路径终点；

若所述无人运输车的装载状态为空载，则将所述目标装载区位置确定为目标路径终点。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据挖掘设备的作业位置，在至少两个候选装载区位置中确定目标装载区位置，包括：

确定所述挖掘设备的作业位置与各候选装载区位置之间的距离；

根据所述距离，在至少两个所述候选装载区位置中确定目标装载区位置。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

若无人运输车的当前位置为所述目标装载区位置，且所述无人运输车的装载状态为空载状态，则生成矿料填装指令以指示所述挖掘设备向所述无人运输车填装矿料，并在矿料填装完成后反馈矿料填装完成信息；

响应于接收到所述矿料填装完成信息，将所述无人运输车的装载状态更新为满载状态，并生成矿料运输指令以指示所述无人运输车根据所述目标运输路径进行矿料运输。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

若所述无人运输车的当前位置为所述卸载区位置，且所述无人运输车的装载状态为满载状态，则生成矿料卸载指令以指示所述无人运输车卸载矿料，并在矿料卸载完成后反馈矿料卸载完成信息；

响应于接收到所述矿料卸载完成信息，将所述无人运输车的装载状态更新为空载状态。

6.一种矿用无人运输车控制装置，其特征在于，所述装置包括：

目标装载区位置确定模块，用于根据挖掘设备的作业位置，在至少两个候选装载区位置中确定目标装载区位置；

目标运输路径选择模块，用于根据预设的卸载区位置、目标装载区位置、无人运输车的当前位置及装载状态，从至少两个候选运输路径中为所述无人运输车选择目标运输路径；

目标运输路径下发模块，用于将所述目标运输路径下发至所述无人运输车，以使所述无人运输车根据所述目标运输路径进行矿料运输；

其中，所述目标运输路径选择模块，包括：

目标路径终点确定子模块，用于若所述无人运输车的当前位置为至少两个候选运输路径的路径交汇位置，则根据所述无人运输车的装载状态，从所述卸载区位置和所述目标装载区位置中确定目标路径终点；

目标运输路径选择子模块，用于将所述无人运输车的当前位置作为目标路径起点，并根据所述目标路径起点和所述目标路径终点，从候选运输路径中为所述无人运输车选择目标运输路径；

所述装置还用于：若所述无人运输车的当前位置为所述目标路径终点，则根据所述无人运输车的装载状态，指示无人运输车装卸矿料。