[发明专利]匹配方法、装置、计算机设备和存储介质

权利要求书

1.一种匹配方法，其特征在于，所述方法包括：

获取待匹配图片的特征向量；

在预设图片库中，确定与所述待匹配图片的特征向量满足相似度条件的第一数目个基本图片及其对应的位姿信息；

根据所述第一数目个基本图片所对应的位姿信息，在所述第一数目个基本图片中，确定满足预设位姿筛选条件的基本图片，并将所述满足预设位姿筛选条件的基本图片，确定为与所述待匹配图片相匹配的目标图片。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预设图片库的生成过程包括：

机器人采集设备根据移动采集指令在目标场景内各个位置上，对所述目标场景进行扫描，得到所述机器人采集设备在当前所处位置的位姿信息以及所述位姿信息对应的基本图片；

将各所述位姿信息以及所述位姿信息对应的基本图片进行存储，得到所述预设图片库。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一数目个基本图片所对应的位姿信息，在所述第一数目个基本图片中，确定满足预设位姿筛选条件的基本图片，包括：

针对于所述第一数目个基本图片中的每一基本图片，根据所述第一数目个基本图片所对应的位姿信息，计算所述第一数目个基本图片中每一基本图片与其他基本图片互为位姿紧邻的位姿紧邻次数；

将所述第一数目各基本图片中所述位姿紧邻次数最高的基本图片，确定为满足所述预设位姿条件的基本图片。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一数目个基本图片所对应的位姿信息，在所述第一数目个基本图片中，确定满足预设位姿筛选条件的基本图片，包括：

根据所述预设图片库中的各基本图片对应的位姿信息以及所述第一数目个基本图片所对应的位姿信息，确定所述第一数目个基本图片对应的位姿紧邻图片，得到位姿紧邻图片集；

将所述第一数目个基本图片中在所述位姿紧邻图片集中出现频次最高的基本图片，确定为满足预设位姿条件的基本图片。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

根据所述第一数目个基本图片中的各所述基本图片，在所述位姿紧邻图片集中的出现频次，对所述第一数目个基本图片中的各所述基本图片进行重排序，得到重排序结果；

输出所述重排序结果。

6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述位姿信息包括坐标数据和位姿角度；

所述根据所述预设图片库中的各基本图片对应的位姿信息以及所述第一数目个基本图片所对应的位姿信息，确定所述第一数目个基本图片对应的位姿紧邻图片，包括：

获取所述第一数目个基本图片中的每一基本图片对应的第一坐标数据以及第一位姿角度；

分别获取所述预设图片库中的各基本图片对应的第二坐标数据以及第二位姿角度；

根据所述第一坐标数据、第一位姿角度、第二坐标数据、第二位姿角度、坐标数据对应的第一权重以及位姿角度对应的第二权重，计算所述预设图片库中的各基本图片与所述第一数目个基本图片中每一基本图片的位姿距离；

将所述位姿距离满足预设相似距离条件的所述预设图片库中的第二数目个基本图片，作为所述第一数目个基本图片中每一基本图片的位姿紧邻图片。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一坐标数据、第一位姿角度、第二坐标数据、第二位姿角度、坐标数据对应的第一权重以及位姿角度对应的第二权重，计算所述预设图片库中的各基本图片与所述第一数目个基本图片中每一基本图片的位姿距离，包括：

根据所述第一坐标数据以及所述第二坐标数据，计算所述预设图片库中的各基本图片与所述第一数目个基本图片中每一基本图片之间的模；

根据所述第一位姿角度以及所述第二位姿角度，计算位姿角度差值；

根据所述模对应的第一权重以及所述位姿角度差值对应的第二权重，对所述模以及所述位姿角度差值进行加权计算，得到所述预设图片库中的各基本图片与所述第一数目个基本图片中每一基本图片的位姿距离。