[发明专利]匹配方法、装置、计算机设备和存储介质

说明书

本申请涉及一种匹配方法、装置、计算机设备和存储介质。该方法包括：获取待匹配图片的特征向量；确定与待匹配图片的特征向量满足相似度条件的第一数目个基本图片及其对应的位姿信息；根据第一数目个基本图片所对应的位姿信息，在第一数目个基本图片中，确定满足预设位姿筛选条件的基本图片，并将满足预设位姿筛选条件的基本图片，确定为与待匹配图片相匹配的目标图片。本发明实施例所提供的方法可以根据各个图片的位姿信息对相似图片集中的多张图片进行重排序得到正确的目标图片，避免由于目标场景的部分区域较为相似，导致的特征向量最接近的图片与待匹配图片并不匹配的问题，从而提高查询图片的检索准确率。

技术领域

本申请涉及图像处理技术领域，特别是涉及一种匹配方法、装置、计算机设备和存储介质。

背景技术

近年来，随着人们对图像查询需求的日益增加，图像查询的目的就是在大规模的图像库中找到与待检索图像最相似的图像。

相关技术中，一般在图像查询过程中都是通过比较图像的特征向量匹配图像，例如可以将特征向量最相似的结果当作待检索图像的最终匹配结果。但是在一些场景中，如果这些场景中的部分区域较为相似，则会导致特征向量最接近的图片与待检索图像并不匹配，导致匹配准确率变低。

发明内容

基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够图像匹配准确率的匹配方法、装置、计算机设备、计算机可读存储介质和计算机程序产品。

第一方面，本申请提供了一种匹配方法。所述方法包括：

获取待匹配图片的特征向量；

确定与待匹配图片的特征向量满足相似度条件的第一数目个基本图片及其对应的位姿信息，所述预设图片库包含多个图片信息，所述图片信息包括基本图片以及所述基本图片对应的位姿信息，所述基本图片是通过图片采集设备对所述目标场景进行扫描后得到的，所述位姿信息是所述图片采集设备拍摄所述基本图片时的位姿信息；

根据所述第一数目个基本图片所对应的位姿信息，在所述第一数目个基本图片中，确定满足预设位姿筛选条件的基本图片，并将所述满足预设位姿筛选条件的基本图片，确定为与所述待匹配图片相匹配的目标图片。

在其中一个实施例中，所述图片采集设备是机器人采集设备；所述预设图片库的生成过程包括：

机器人采集设备根据移动采集指令在所述目标场景内各个位置上，对所述目标场景进行扫描，得到所述机器人采集设备在当前所处位置的位姿信息以及所述位姿信息对应的基本图片；

将各所述位姿信息以及所述位姿信息对应的基本图片进行存储，得到所述预设图片库。

在其中一个实施例中，所述根据所述第一数目个基本图片所对应的位姿信息，在所述第一数目个基本图片中，确定满足预设位姿筛选条件的基本图片，包括：

针对于所述第一数目个基本图片中的每一基本图片，根据所述第一数目个基本图片所对应的位姿信息，计算所述第一数目个基本图片中每一基本图片与其他基本图片互为位姿紧邻的位姿紧邻次数；

将所述第一数目各基本图片中所述位姿紧邻次数最高的基本图片，确定为满足所述预设位姿条件的基本图片。

在其中一个实施例中，所述根据所述第一数目个基本图片所对应的位姿信息，在所述第一数目个基本图片中，确定满足预设位姿筛选条件的基本图片，包括：

根据所述预设图片库中的各基本图片对应的位姿信息以及所述第一数目个基本图片所对应的位姿信息，确定所述第一数目个基本图片对应的位姿紧邻图片，得到位姿紧邻图片集；

将所述第一数目个基本图片中在所述位姿紧邻图片集中出现频次最高的基本图片，确定为满足预设位姿条件的基本图片。

在其中一个实施例中，所述方法还包括：