[发明专利]一种沿边起点提取方法及相关装置

权利要求书

1.一种沿边起点提取方法，其特征在于，所述方法包括：

扫地机器人获取原始局部地图；

确定所述原始局部地图中的占据栅格的点云属性，并剔除点云属性为离群点的占据栅格，获得预处理局部地图，其中，所述占据栅格的点云属性包括核心点、所述离群点和边界点；

对所述预处理局部地图执行沿边起点提取操作，获取目标沿边起点。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述原始局部地图中的占据栅格的点云属性，并剔除点云属性为离群点的占据栅格，获得预处理局部地图，包括：

分别统计所述占据栅格对应的第一预设区域和第二预设区域内所包括的第一占据栅格的数量，并分别输出为第一数量和第二数量，其中，所述第一预设区域和第二预设区域为以所述占据栅格为圆心的同心圆区域，且所述第一预设区域的半径小于所述第二预设区域的半径；

分别根据所述占据栅格对应的所述第一数量和第二数量确定所述占据栅格的点云属性是否为离群点；

若是，则在所述局部地图中剔除点云属性为所述离群点的占据栅格，获得所述预处理局部地图。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述分别根据所述占据栅格对应的所述第一数量和第二数量确定所述占据栅格的点云属性是否为离群点，进一步包括：

若所述占据栅格对应的所述第一数量小于第一阈值或第二数量小于第二阈值，则确定所述占据栅格的点云属性为所述离群点，其中，所述第一阈值小于所述第二阈值。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

若所述占据栅格对应的所述第一数量大于第三阈值、且所述第二数量大于第四阈值，确定所述占据栅格的点云属性为所述核心点；

确定所述原始局部地图中除去点云属性为所述离群点或所述核心点以外所剩余的所述占据栅格的点云属性为边界点。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述预处理局部地图执行沿边起点提取操作，获取目标沿边起点，进一步包括：

确定扫地机器人的当前位置距充电桩位置的距离；

若所述距离小于或等于第一距离阈值，则对所述预处理局部地图执行基于充电桩的沿边起点提取步骤，获取所述目标沿边起点。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述对所述预处理局部地图执行基于充电桩的沿边起点提取步骤，获取所述目标沿边起点，进一步包括：

以所述充电桩为中心点，以充电桩的朝向为法线方向生成第一基准线；

针对所述预处理局部地图中所包括的每个点云属性为所述核心点的占据栅格，筛选满足第一筛选条件的所述占据栅格；

将所述满足第一筛选条件的占据栅格中与所述充电桩的距离最近的一个所述占据栅格确定为所述目标沿边起点。

7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，若所述距离大于所述第一距离阈值，则进一步判断在所述预处理局部地图中是否可以获得直线特征；

若是，则对所述预处理局部地图执行基于直线特征的沿边起点提取步骤，获取所述目标沿边起点；若否，则对所述预处理局部地图执行基于点云聚簇的沿边起点提取步骤，获取所述目标沿边起点。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述对所述预处理局部地图执行基于直线特征的沿边起点提取步骤，获取所述目标沿边起点，进一步包括：

利用第一算法自所述预处理局部地图中提取若干第一直线特征；

对所述若干第一直线特征进行合并/或筛选，获得至少一个第二直线特征；

将距离最长的第二直线特征确定为第二基准线；

将点云属性为所述核心点、且距所述第二基准线的距离小于第四距离阈值以及与扫地机器人最近的占据栅格确定为所述目标沿边起点。