[发明专利]一种沿边起点提取方法及相关装置

说明书

本申请公开了一种沿边起点提取方法及相关装置，该方法包括：扫地机器人获取原始局部地图；确定原始局部地图中的占据栅格的点云属性，并剔除点云属性为离群点的占据栅格，获得预处理局部地图，其中，占据栅格的点云属性包括核心点、离群点和边界点；对预处理局部地图执行沿边起点提取操作，获取目标沿边起点。本申请所提供的方法可以实现规避干扰物对沿边起点提取算法准确度和效率的影响。

技术领域

本申请涉及扫地机器人技术领域，特别是涉及一种沿边起点提取方 法及相关装置。

背景技术

随着科技的发展，扫地机器人逐渐走进大众的视野，凭借其智能、 灵活的特点为人们的日常生活提供了诸多便利。清扫是扫地机的主要任 务之一，在其执行清扫任务之前通常需要对家居环境进行地图构建。沿 边建图是目前最普遍使用的地图构建方式。其中，沿边起点的选取直接 影响到沿边建图的效率与性能，因此成为扫地机机器人领域一大研究热 点。

发明内容

本申请主要解决的技术问题是提供一种沿边起点提取方法及相关 装置，实现规避干扰物对沿边起点提取算法准确度和效率的影响。

为解决上述技术问题，本申请采用的一个技术方案是：提供一种沿 边起点提取方法，所述方法包括：

扫地机器人获取原始局部地图；

确定所述原始局部地图中的占据栅格的点云属性，并剔除点云属性 为离群点的占据栅格，获得预处理局部地图，其中，所述占据栅格的点 云属性包括核心点、所述离群点和边界点；

对所述预处理局部地图执行沿边起点提取操作，获取目标沿边起 点。

为解决上述技术问题，本申请采用的另一个技术方案是：提供一种 扫地机器人，所述扫地机器人包括处理器以及与所述处理器耦接的存储 器；其中，

所述存储器用于存储计算机程序；

所述处理器用于运行所述计算机程序以执行如上任意一项所述的 方法。

为解决上述技术问题，本申请采用的又一个技术方案是：提供一种 计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有能够被处理器运 行的计算机程序，所述计算机程序用于实现如上任一项所述的方法。

本申请的有益效果是：区别于现有技术的情况，本申请所提供的技 术方案，扫地机器人通过获取原始局部地图，然后确定原始局部地图中 的占据栅格的点云属性，并剔除点云属性为离群点的占据栅格，获得预 处理局部地图，再对预处理局部地图执行沿边起点提取操作，获取目标 沿边起点。具体是通过剔除原始局部地图中点云属性为离群点的占据栅 格，可以实现规避干扰物对沿边起点提取算法准确度和效率的影响，起 到了良好的技术效果。

附图说明

图1为本申请一种沿边起点提取方法一实施例中的流程示意图；

图2为本申请一种沿边起点提取方法中的局部地图的结构示意图；

图3为本申请一种沿边起点提取方法另一实施例中的流程示意图；

图4为本申请一种沿边起点提取方法另一实施例中的流程示意图；

图5为本申请一种沿边起点提取方法又一实施例中的流程示意图；

图6为本申请一种沿边起点提取方法又一实施例中的流程示意图；

图7为本申请一种沿边起点提取方法又一实施例中的流程示意图；

图8为本申请一种沿边起点提取方法再一实施例中的流程示意图；

图9为本申请一种沿边起点提取方法再一实施例中的流程示意图；

图10为本申请一种扫地机器人一实施例中的结构示意图；