[发明专利]一种跟随式3D涂胶视觉检测装置及检测方法

权利要求书

1.一种跟随式3D涂胶视觉检测装置，包括有胶枪安装座，及设置在胶枪安装座上的、与胶枪安装座形成滑动配合的相机安装座，及安装于相机安装座上的工业相机，及开设于胶枪安装座上的胶枪安装孔，及设置于胶枪安装孔内的胶枪，其特征在于：所述的胶枪安装座的两侧位置设有滑轨，所述相机安装座上设置有可卡入于滑轨内的连接件，该相机安装座包括有与胶枪安装座配合的竖板，及与工业相机配合的倾斜板，所述胶枪位于工业相机移动方向的前端。

2.根据权利要求1所述的跟随式3D涂胶视觉检测装置，其特征在于：所述相机安装座设有至少两组，且分别安装于胶枪安装座的左右侧。

3.根据权利要求1所述的跟随式3D涂胶视觉检测装置，其特征在于：两侧的相机安装座处于同一纵向位置，每一相机安装座上搭配有一工业相机，且各个工业相机的镜头正对于胶枪的移动方向后端。

4.根据权利要求1所述的跟随式3D涂胶视觉检测装置，其特征在于：所述竖板与倾斜板采用一体成型连接，所述竖板上设有安装孔，所述连接件的中部贯穿安装孔，并在竖板的两侧形成抵靠。

5.根据权利要求1所述的跟随式3D涂胶视觉检测装置，其特征在于：所述滑轨内形成为双钩槽结构，所述连接件与滑轨内的双钩槽形成卡持配合，该连接件的形状与滑轨的截面形状一致。

6.一种如权利要求1-5中的任一项所述的检测方法，用于检测涂布在汽车配件上的涂胶是否存在不良，其特征在于，采用倾斜的工业相机对准胶枪的移动方向后方，并对其形成的涂胶路径进行拍摄，然后将获取涂胶图像传输至图像处理单元进行判断，具体包括以下步骤：

获取汽车配件的3D图像，并基于该3D图像生成涂胶路线，对涂胶路线进行区域划分，在每一划分位置生成节点；

在工业相机经过节点位置时进行切换，并将图像传输至图像处理单元；

图像处理单元对获取的图像进行透视变换，得到正视的涂胶图像，基于正视的涂胶图像进行涂胶质量的判断。

7.根据权利要求6所述的检测方法，其特征在于，对涂胶路线进行区域划分和生成节点的方法为：

获取3D图像中的涂胶区域和非涂胶区域，获取涂胶区域两侧与非涂胶区域的高低位差，并设定位差值X，当涂胶区域与非涂胶区域的位差值超过X时，则进行区域划分，并在生成左倾节点、右倾节点和中间节点。

8.根据权利要求7所述的检测方法，其特征在于，在工业相机经过节点位置时进行切换的方法为：

基于通过的左倾节点、右倾节点和中间节点进行工业相机的切换，当经过左倾节点时，则启动胶枪移动方向左侧的工业相机，关闭另一侧的工业相机，当经过右倾节点时，则启动胶枪移动方向右侧的工业相机，关闭另一侧的工业相机，当经过中间节点时，则维持当前侧的工业相机启动。

9.根据权利要求6所述的检测方法，其特征在于，对获取的图像进行透视变换的方法为：

工业相机采集得到倾斜图像，图像处理单元获取该倾斜图像的边界点，然后定义图像中涂胶的边界点，从而获取转换矩阵，接着执行转换将倾斜的四边形图像转换为正视的正方形图像。

10.根据权利要求6所述的检测方法，其特征在于，对涂胶质量的进行判断的方法为：

图像处理单元内存储有标准胶型图像，通过该标准胶型图像与转换后的正视的涂胶图像进行比对，从而判断涂胶质量。