[发明专利]一种跟随式3D涂胶视觉检测装置及检测方法

说明书

本发明公开了一种跟随式3D涂胶视觉检测装置及检测方法，包括有胶枪安装座，及设置在胶枪安装座上的、与胶枪安装座形成滑动配合的相机安装座，及安装于相机安装座上的工业相机，及开设于胶枪安装座上的胶枪安装孔，及设置于胶枪安装孔内的胶枪，其特征在于：所述的胶枪安装座的两侧位置设有滑轨，所述相机安装座上设置有可卡入于滑轨内的连接件，该相机安装座包括有与胶枪安装座配合的竖板，及与工业相机配合的倾斜板，所述胶枪位于工业相机移动方向的前端；该跟随式3D涂胶视觉检测装置及检测方法能够进行实时检测，快速定位异常区域，并且能够避免部分零部件遮挡检测头。

技术领域

本发明涉及一种跟随式3D涂胶视觉检测装置及检测方法。

背景技术

在汽车的零部件上进行涂胶时，为保证涂胶质量，需要对涂胶面进行实时检测，判断是否存在不良涂胶，如过量涂胶或遗漏涂胶。

目前，由于汽车零部件涂胶时存在结构阻挡的问题，一般的涂胶检测装置由于体积过大不便于将其进行放入检测，因此，目前都是采用滞纳性的检测手段来进行涂胶的检测，也即是无法实现实时检测，而是需要在涂胶完成后再放入检测装置来进行检测。

发明内容

针对现有技术中的不足，本发明的目的是提供一种能够进行实时检测，快速定位异常区域，并且能够避免部分零部件遮挡检测头的跟随式3D涂胶视觉检测装置及检测方法。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：

一种跟随式3D涂胶视觉检测装置，包括有胶枪安装座，及设置在胶枪安装座上的、与胶枪安装座形成滑动配合的相机安装座，及安装于相机安装座上的工业相机，及开设于胶枪安装座上的胶枪安装孔，及设置于胶枪安装孔内的胶枪，所述的胶枪安装座的两侧位置设有滑轨，所述相机安装座上设置有可卡入于滑轨内的连接件，该相机安装座包括有与胶枪安装座配合的竖板，及与工业相机配合的倾斜板，所述胶枪位于工业相机移动方向的前端。

进一步的，所述相机安装座设有至少两组，且分别安装于胶枪安装座的左右侧。

进一步的，两侧的相机安装座处于同一纵向位置，每一相机安装座上搭配有一工业相机，且各个工业相机的镜头正对于胶枪的移动方向后端。

进一步的，所述竖板与倾斜板采用一体成型连接，所述竖板上设有安装孔，所述连接件的中部贯穿安装孔，并在竖板的两侧形成抵靠。

进一步的，所述滑轨内形成为双钩槽结构，所述连接件与滑轨内的双钩槽形成卡持配合，该连接件的形状与滑轨的截面形状一致。

本发明所要解决的另一技术问题为提供一种如上所述的检测方法，用于检测涂布在汽车配件上的涂胶是否存在不良，采用倾斜的工业相机对准胶枪的移动方向后方，并对其形成的涂胶路径进行拍摄，然后将获取涂胶图像传输至图像处理单元进行判断，具体包括以下步骤：

获取汽车配件的3D图像，并基于该3D图像生成涂胶路线，对涂胶路线进行区域划分，在每一划分位置生成节点；

在工业相机经过节点位置时进行切换，并将图像传输至图像处理单元；

图像处理单元对获取的图像进行透视变换，得到正视的涂胶图像，基于正视的涂胶图像进行涂胶质量的判断。

进一步的，对涂胶路线进行区域划分和生成节点的方法为：

获取3D图像中的涂胶区域和非涂胶区域，获取涂胶区域两侧与非涂胶区域的高低位差，并设定位差值X，当涂胶区域与非涂胶区域的位差值超过X时，则进行区域划分，并在生成左倾节点、右倾节点和中间节点。

进一步的，在工业相机经过节点位置时进行切换的方法为：