[发明专利]无人驾驶车辆以及控制方法

权利要求书

1.一种无人驾驶车辆，其特征在于，包括：

车体；

轮架(1)，可绕着自身轴线转动地安装于所述车体；

轮式行走机构(2)，包括行走轮(21)；以及

履带行走机构(3)，包括履带(31)；

其中，所述轮式行走机构(2)和所述履带行走机构(3)可切换地安装于所述轮架(1)。

2.根据权利要求1所述的无人驾驶车辆，其特征在于，所述轮架(1)包括：

支撑组件(11)，包括平行布置的第一支撑板(111)以及第二支撑板(112)；

传动机构(12)，包括第一齿轮机构(121)、驱动轴(122)、行星轮系(123)以及传动轴组件(124)；所述第一齿轮机构(121)安装于所述第一支撑板(111)远离所述第二支撑板(112)的一侧；所述驱动轴(122)可转动地安装于所述第一支撑板(111)和所述第二支撑板(112)之间；所述行星轮系(123)安装于所述第二支撑板(112)远离所述第一支撑板(111)的一侧；

所述第一齿轮机构(121)与所述驱动轴(122)驱动连接，所述驱动轴(122)与所述行星轮系(123)驱动连接；所述行星轮系(123)与所述传动轴组件(124)驱动连接；所述行走轮(21)、所述履带(31)可切换地与所述传动轴组件(124)驱动连接。

3.根据权利要求2所述的无人驾驶车辆，其特征在于，所述第一支撑板(111)以及第二支撑板(112)均包括三个伸出端，所述第一支撑板(111)和所述第二支撑板(112)的三个伸出端一一对应；

所述传动轴组件(124)包括三根传动轴(1241)，在每对所述伸出端之间均可转动地安装有一根所述传动轴(1241)。

4.根据权利要求3所述的无人驾驶车辆，其特征在于，所述轮架(1)还包括：

法兰盘(13)，固定于所述传动轴组件(124)；所述行走轮(21)、所述履带(31)可切换地与所述法兰盘(13)驱动连接。

5.根据权利要求4所述的无人驾驶车辆，其特征在于，所述履带行走机构(3)还包括：

履带驱动轮(32)，与法兰盘(13)固定连接；所述履带驱动轮(32)的数量为三个，每根所述传动轴(1241)对应一个所述履带驱动轮(32)；所述履带(31)缠绕于所述履带驱动轮(32)。

6.根据权利要求2所述的无人驾驶车辆，其特征在于，还包括：

行走电机，安装于所述支撑组件(11)，且与所述传动机构(12)驱动连接，以向所述传动机构(12)传递动力。

7.根据权利要求2所述的无人驾驶车辆，其特征在于，所述轮架(1)还包括：

防护板(14)，安装于所述行星轮系(123)远离所述第二支撑板(112)的一侧，且与所述第二支撑板(112)固定连接。

8.根据权利要求2所述的无人驾驶车辆，其特征在于，所述第一支撑板(111)和/或所述第二支撑板(112)设置有相对于各自中线对称的减重孔(110)。

9.根据权利要求1所述的无人驾驶车辆，其特征在于，还包括：

翻转电机，安装于所述车体，且与所述轮架(1)驱动连接；所述翻转电机被构造为带动所述轮架(1)绕着自身轴线转动。

10.根据权利要求1所述的无人驾驶车辆，其特征在于，还包括：

控制器；

轮廓识别传感器，与所述控制器通信连接，以识别路况；

高度传感器，与所述控制器通信连接，所述深度传感器被构造为在识别出的路况为沟壑以及障碍物其中任一时，检测所述沟壑以及障碍物的高度；以及

角度传感器，与所述控制器和翻转电机均通信连接，所述角度传感器被构造为检测所述翻转电机的翻转角度，并传递至所述控制器。