[发明专利]无人驾驶车辆以及控制方法

说明书

本发明公开了一种无人驾驶车辆以及控制方法，涉及工程机械领域，用以增强无人驾驶车辆的越野性能。无人驾驶车辆包括车体、轮架、轮式行走机构以及履带行走机构。轮架可绕着自身轴线转动地安装于车体。轮式行走机构包括行走轮。履带行走机构包括履带；其中，轮式行走机构和履带行走机构可切换地安装于轮架。上述技术方案，具有两套行走机构，在平整路面行驶时，可以采用轮式行走机构、履带行走机构中的任意一套；在需要越野，比如跨越沟壑时，采用轮式行走机构或者履带行走机构实现爬沟壑功能。

技术领域

本发明涉及工程机械领域，具体涉及一种无人驾驶车辆以及控制方法。

背景技术

随着科学技术的高速发展，自动驾驶产业以及无人车辆行业异军突起。对于无人驾驶车辆的设计，要综合考虑其机动性，通过性，轻量化等因素。

近年来，我国在无人车辆研究方面有了长足的进步，但与发达国家相比，无论是研究的规模、投资强度、技术水平，还是成果的应用程度都还存在一定差距。

发明人发现，现有技术中至少存在下述问题：目前，在底盘及行走机构方面的研究显得尤为薄弱，其性能离无人车辆的越野行驶要求相差甚远。因此提高无人车辆的通过性和越野性能，以适应多种复杂工况是十分必要的。

发明内容

本发明提出一种无人驾驶车辆以及控制方法，用以增强无人驾驶车辆的越野性能。

本发明实施例提供了一种无人驾驶车辆，包括：

车体；

轮架，可绕着自身轴线转动地安装于所述车体；

轮式行走机构，包括行走轮；以及

履带行走机构，包括履带；

其中，所述轮式行走机构和所述履带行走机构可切换地安装于所述轮架。

在一些实施例中，所述轮架包括：

支撑组件，包括平行布置的第一支撑板以及第二支撑板；

传动机构，包括第一齿轮机构、驱动轴、行星轮系以及传动轴组件；所述第一齿轮机构安装于所述第一支撑板远离所述第二支撑板的一侧；所述驱动轴可转动地安装于所述第一支撑板和所述第二支撑板之间；所述行星轮系安装于所述第二支撑板远离所述第一支撑板的一侧；

所述第一齿轮机构与所述驱动轴驱动连接，所述驱动轴与所述行星轮系驱动连接；所述行星轮系与所述传动轴组件驱动连接；所述行走轮、所述履带可切换地与所述传动轴组件驱动连接。

在一些实施例中，所述第一支撑板以及第二支撑板均包括三个伸出端，所述第一支撑板和所述第二支撑板的三个伸出端一一对应；

所述传动轴组件包括三根传动轴，在每对所述伸出端之间均可转动地安装有一根所述传动轴。

在一些实施例中，所述轮架还包括：

法兰盘，固定于所述传动轴组件；所述行走轮、所述履带可切换地与所述法兰盘驱动连接。

在一些实施例中，所述履带行走机构还包括：

履带驱动轮，与法兰盘固定连接；所述履带驱动轮的数量为三个，每根所述传动轴对应一个所述履带驱动轮；所述履带缠绕于所述履带驱动轮。

在一些实施例中，无人驾驶车辆还包括：

行走电机，安装于所述支撑组件，且与所述传动机构驱动连接，以向所述传动机构传递动力。

在一些实施例中，无人驾驶车辆还包括：

防护板，安装于所述行星轮系远离所述第二支撑板的一侧，且与所述第二支撑板固定连接。