[发明专利]基于四足机器人的海水淡化监视控制系统

权利要求书

1.一种基于四足机器人的海水淡化监视控制系统，其特征在于，所述基于四足机器人的海水淡化监视控制系统包括：

图像数据获取模块，用于根据无轨定位导航系统构建四足机器人的预设路径规划，根据所述预设路径规划控制所述四足机器人巡检至海水淡化设备的待检测区域的检测工位，获得所述海水淡化设备的图像数据；

图像缺陷识别模块，用于从预设数据库中提取设备正常运行的样本图像，根据所述样本图像和预设缺陷图像识别算法对所述图像数据作图像定位分割和缺陷特征识别，获得缺陷检测结果，并将所述缺陷检测结果反馈至远程智能巡检管理平台；

噪音检测数据获取模块，用于控制所述四足机器人以预设检测动作在检测工位对当前海水淡化设备进行噪音检测，对获得的噪音数据进行解压缩和重采样操作获得目标音频，对所述目标音频进行音频流分割，提取声音特征，对所述声音特征进行检测和识别定位，获得所述海水淡化设备的音频数据；

噪音缺陷识别模块，用于对所述音频数据的时频域进行分析，根据时频域分析结果判断设备故障类别，并将所述设备故障类别进行反馈；

远程智能巡检管理平台，用于对所述缺陷检测结果进行缺陷分类，获取分类后的缺陷对应的故障等级，根据所述故障等级采取对应的措施进行故障控制操作。

2.如权利要求1所述的基于四足机器人的海水淡化监视控制系统，其特征在于，所述图像数据获取模块包括：

区域确定模块，用于根据无轨定位导航系统构建四足机器人的巡检地图，根据预设电子围栏确定可检区域和禁检区域；

路径确定模块，用于获取海水淡化设备对应车间的现有巡检路径，根据所述现有巡检路径、所述巡检地图、所述可检区域和所述禁检区域生成所述四足机器人的预设路径规划；

巡检控制模块，用于根据所述预设路径规划控制所述四足机器人巡检至海水淡化设备对应的海水淡化泵间、海水淡化车间、水岛加药间、生活水加药间、锅炉补给车间及锅炉补给泵间的各待检测区域；

感知模块，用于控制所述四足机器人以预设检测动作在各待检测区域的检测工位进行AI感知，获得所述海水淡化设备的图像数据。

3.如权利要求2所述的基于四足机器人的海水淡化监视控制系统，其特征在于，所述感知模块包括：

工位确定模块，用于获取各待检测区域的各设备特性和检测要求，根据各设备特性和所述检测要求确定各待检测区域的检测工位，控制所述四足机器人移动至所述检测工位；

动作确定模块，用于获取各待检测区域的检测项目类型，根据所述检测项目类型从预设数据库中选定对应的动作作为预设检测动作；

图像感知模块，用于控制所述四足机器人以预设检测动作在检测工位进行AI感知，获得所述海水淡化设备的图像数据；

外控模块，用于接收到遥控部署终端的动作操控指令后，根据所述动作操作指令调整所述四足机器人的当前运动姿势和检测动作，控制所述四足机器人根据调整后的检测动作在检测工位进行AI感知，获得所述海水淡化设备的图像数据。

4.如权利要求3所述的基于四足机器人的海水淡化监视控制系统，其特征在于，所述工位确定模块，包括：

检测条件确定模块，用于获取各待检测区域的各设备特性和检测要求，根据各设备特性和检测要求确定检测对象、背景环境和检测方式；

工位生成模块，用于根据所述检测对象、所述背景环境和所述检测方式确定各待检测区域的检测工位，控制所述四足机器人移动至所述检测工位。

5.如权利要求3所述的基于四足机器人的海水淡化监视控制系统，其特征在于，所述图像感知模块，包括：

视觉检测模块，用于控制所述四足机器人以预设检测动作在检测工位进行漏水、漏油、过热和表计的AI感知视觉检测，获得所述海水淡化设备的视觉检测数据。