[发明专利]基于四足机器人的海水淡化监视控制系统

说明书

本发明公开了一种基于四足机器人的海水淡化监视控制系统，所述系统根据无轨定位导航系统构建四足机器人的预设路径规划，根据预设路径规划控制四足机器人巡检至海水淡化设备的待检测区域的检测工位，获得海水淡化设备的图像数据和噪音数据；缺陷识别模块从预设数据库中提取设备正常运行的样本数据，根据样本和预设缺陷识别算法对数据进行缺陷特征识别，获得缺陷检测结果；远程智能巡检管理平台对缺陷检测结果进行缺陷分类，获取分类后的缺陷对应的故障等级，根据故障等级采取对应的措施进行故障控制操作，保障了海水淡化制水车间的稳定安全运转。

技术领域

本发明涉及设备检测技术领域，尤其涉及一种基于四足机器人的海水淡化监视控制系统。

背景技术

海水淡化制水车间的制水设备、水泵、管网及滤水系统主要为全厂供应工业水、除盐水、生活水及消防水的基本设施，是联系生产系统各个部分的重要纽带，制水设备、水泵、管网及滤水系统的安全是生产、生活设备及设施正常运转的基础，一旦发生故障，会造成化学制水系统中断，生产线长时间停顿，造成的经济损失巨大。

现有的海水淡化制水车间的工厂设备巡检方式是通过人工巡检，即采用24小时轮班专人值守的方式，工作人员需按时巡查车间基础设施，并对基础运行数据进行检查核对分析，这种方式耗时费力、生产效率低、巡检标准化程度也相对较低，同时，海水淡化制水车间使用的酸碱液，在低浓度条件下长期作用于人体引起的伤害是典型的职业病危害；海水淡化制水车间巡检实际困难：车间设备类型多、数量大，需要巡检人员具有相当的专业知识背景，招聘、培养新人并不容易，现有配置的人员数量跟不上生产实际的需求。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种基于四足机器人的海水淡化监视控制系统，旨在解决现有技术中海水淡化制水车间巡检困难，人工巡检效率低，容易错检漏检，在设备故障后容易引起生产线停顿，造成较大经济损失的技术问题。

第一方面，本发明提供一种基于四足机器人的海水淡化监视控制系统，所述基于四足机器人的海水淡化监视控制系统包括：

图像数据获取模块，用于根据无轨定位导航系统构建四足机器人的预设路径规划，根据所述预设路径规划控制所述四足机器人巡检至海水淡化设备的待检测区域的检测工位，获得所述海水淡化设备的图像数据；

图像缺陷识别模块，用于从预设数据库中提取设备正常运行的样本图像，根据所述样本图像和预设缺陷图像识别算法对所述图像数据作图像定位分割和缺陷特征识别，获得缺陷检测结果，并将所述缺陷检测结果反馈至远程智能巡检管理平台；

噪音检测数据获取模块，用于控制所述四足机器人以预设检测动作在检测工位对当前海水淡化设备进行噪音检测，对获得的噪音数据进行解压缩和重采样操作获得目标音频，对所述目标音频进行音频流分割，提取声音特征，对所述声音特征进行检测和识别定位，获得所述海水淡化设备的音频数据；

噪音缺陷识别模块，还用于对所述音频数据的时频域进行分析，根据时频域分析结果判断设备故障类别，并将所述设备故障类别进行反馈；

远程智能巡检管理平台，用于对所述缺陷检测结果进行缺陷分类，获取分类后的缺陷对应的故障等级，根据所述故障等级采取对应的措施进行故障控制操作。

可选地，所述图像数据获取模块包括：

区域确定模块，用于根据无轨定位导航系统构建四足机器人的巡检地图，根据预设电子围栏确定可检区域和禁检区域；

路径确定模块，用于获取海水淡化设备对应车间的现有巡检路径，根据所述现有巡检路径、所述巡检地图、所述可检区域和所述禁检区域生成所述四足机器人的预设路径规划；

巡检控制模块，用于根据所述预设路径规划控制所述四足机器人巡检至海水淡化设备对应的海水淡化泵间、海水淡化车间、水岛加药间、生活水加药间、锅炉补给车间及锅炉补给泵间的各待检测区域；