[发明专利]充电方法、装置、系统及存储介质

权利要求书

1.一种充电方法，其特征在于，应用于具有发射线圈的无线充电装置，所述方法包括：

获取移动终端的接收线圈的第一坐标和第一姿态；

根据所述第一坐标确定所述发射线圈的目标坐标，根据所述第一姿态确定所述发射线圈的目标姿态；

将所述发射线圈的位置移动至所述目标坐标，将所述发射线圈的姿态调节为所述目标姿态；

控制所述发射线圈对所述接收线圈充电。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述“获取移动终端的接收线圈的第一坐标和第一姿态”，包括：

获取所述移动终端的第二坐标和第二姿态；

根据所述移动终端的第二坐标确定所述接收线圈的第一坐标，根据所述移动终端的第二姿态确定所述接收线圈的第一姿态。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述“获取移动终端的第二坐标和第二姿态”，包括：

采集所述移动终端的三维图像，根据所述移动终端的三维图像获取所述移动终端的第二坐标和第二姿态。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，“根据所述第一坐标确定所述发射线圈的目标坐标”，包括：

根据所述第一坐标的第一方位角确定所述目标坐标的第二方位角，根据所述第一坐标的第一俯仰角确定所述目标坐标的第二俯仰角，根据所述第一坐标的第一距离与预设距离之差确定所述目标坐标的第二距离。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，“根据所述第一姿态确定所述发射线圈的目标姿态”，包括：

根据所述第一姿态的第一姿态角确定所述目标姿态的第一目标姿态角，根据所述第一姿态的第二姿态角确定所述目标姿态的第二目标姿态角，根据所述第一姿态的第三姿态角确定所述目标姿态的第三目标姿态角。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述“将所述发射线圈的位置移动至所述目标坐标”，包括：

根据所述目标坐标的第二方位角和第二俯仰角确定所述发射线圈移动的目标方向，根据所述目标坐标的第二距离确定所述发射线圈移动的目标距离；

将所述发射线圈沿所述目标方向移动所述目标距离，使所述发射线圈的位置移动至所述目标坐标；

所述“将所述发射线圈的姿态调节为所述目标姿态”，包括：

根据所述目标姿态的第一目标姿态角确定所述发射线圈在第一轴向上的第一转动角度，根据所述第二目标姿态角确定所述发射线圈在第二轴向上的第二转动角度，及根据所述第三目标姿态角确定所述发射线圈在第三轴向上的第三转动角度；

将所述发射线圈沿所述第一轴向转动所述第一转动角度、及沿所述第二轴向转动所述第二转动角度、及沿所述第三轴向转动所述第三转动角度，使所述发射线圈的姿态调节为所述目标姿态。

7.根据权利要求1-6任意一项所述充电方法，其特征在于，所述“获取移动终端的接收线圈的第一坐标及第一姿态”之前，还包括：

在移动终端的多个接收线圈中确定目标接收线圈；

“获取移动终端的接收线圈的第一坐标及第一姿态”，包括：

获取所述目标接收线圈的第一坐标及第一姿态。

8.根据权利要求7所述充电方法，其特征在于，“在移动终端的多个接收线圈中确定目标接收线圈”，包括：

获取多个所述接收线圈与所述发射线圈的之间的第一距离值，将最小的所述第一距离值所对应的所述接收线圈确定为目标接收线圈；

或者，

检测多个所述接收线圈的被遮挡面积，根据多个所述接收线圈的被遮挡面积确定目标接收线圈，其中，所述目标接收线圈的被遮挡面积小于或等于预设遮挡面积；

或者，接收所述移动终端的握持模式，根据所述移动终端的握持模式在多个所述接收线圈中确定所述目标接收线圈，其中，所述目标接收线圈在所述握持模式下的遮挡面积小于或等于预设遮挡面积。