[发明专利]一种应用于船舱货物转运的新型气动吸盘式履带机器人

权利要求书

1.一种应用于船舱货物转运的新型气动吸盘式履带机器人，其特征在于包括：为气动吸盘式履带机器人提供动力的履带底盘(1)、货舱升降平台(2)、双层纳货舱室(3)、货舱可升降尾门(4)、货物吸取提升装置(5)和货物转运装置(6)；所述货舱升降平台(2)固定连接在履带底盘(1)的上方，所述双层纳货舱室(3)安装在货舱升降平台(2)的上方，所述货舱可升降尾门(4)设置在双层纳货舱室(3)的尾部，所述货物吸取提升装置(5)用于吸取货物并将货物输送至货物转运装置(6)上，所述货物转运装置(6)将货物转运至双层纳货舱室(3)内。

2.根据权利要求1所述的应用于船舱货物转运的新型气动吸盘式履带机器人，其特征在于：所述履带底盘(1)包括履带(1.1)、主动轮(1.2)、减速齿轮箱(1.3)、底板(1.4)以及主动轮驱动电机(1.5)；所述减速齿轮箱(1.3)、和主动轮驱动电机(1.5)安装在底板(1.4)上，所述主动轮驱动电机(1.5)驱动履带(1.1)和主动轮(1.2)运动。

3.根据权利要求1所述的应用于船舱货物转运的新型气动吸盘式履带机器人，其特征在于：所述货舱升降平台(2)包括平台升降驱动电机(2.1)、丝杠(2.2)、滑块(2.3)、升降支架(2.4)以及货舱固定板(2.5)；所述平台升降驱动电机(2.1)与丝杠(2.2)相连接，所述滑块(2.3)在平台升降驱动电机(2.1)驱动下沿丝杠(2.2)移动，所述滑块(2.3)与升降支架(2.4)铰接，所述升降支架(2.4)与货舱固定板(2.5)铰接，所述升降支架(2.4)及货舱固定板(2.5)在滑块(2.3)移动驱动下进行升降运动。

4.根据权利要求1所述的应用于船舱货物转运的新型气动吸盘式履带机器人，其特征在于：双层纳货舱室(3)包括一层纳货舱室(3.1)、二层纳货舱室(3.2)、货舱货物传送滚轮(3.3)、货舱货物传送滚轮驱动电机(3.4)，所述一层纳货舱室(3.1)和二层纳货舱室(3.2)成上下层设置，所述货舱货物传送滚轮(3.3)分别安装于一层纳货舱室(3.1)和二层纳货舱室(3.2)内部，所述货舱货物传送滚轮(3.3)在货舱货物传送滚轮驱动电机(3.4)的驱动下转动进行卸货作业。

5.根据权利要求1所述的应用于船舱货物转运的新型气动吸盘式履带机器人，其特征在于：所述货舱可升降尾门包括尾门升降导轨(4.1)、尾门升降滑块(4.2)、尾门(4.3)以及可升降尾门丝杠滑块驱动装置(4.4)，所述尾门升降导轨(4.1)安装在一层纳货舱室(3.1)和二层纳货舱室(3.2)的尾部，所述尾门升降滑块(4.2)在可升降尾门丝杠滑块驱动装置(4.4)驱动下沿尾门升降导轨(4.1)垂向移动，所述尾门(4.3)与尾门升降滑块(4.2)铰接设置、并跟随尾门升降滑块(4.2)同步运动。

6.根据权利要求2所述的应用于船舱货物转运的新型气动吸盘式履带机器人，其特征在于：所述货物吸取提升装置(5)包括气泵(5.1)、气动吸取装置(5.2)、气动吸取装置旋转驱动电机(5.3)、气动吸取装置旋转驱动齿轮箱(5.4)、横向支撑架(5.5)、纵向支撑架(5.6)、横向支撑架旋转驱动电机(5.7)、纵向移动导轨(5.8)、纵向移动滑块(5.9)、纵移驱动电机(5.10)、照明灯(5.11)和摄像装置(5.12)，所述气泵(5.1)向气动吸取装置(5.2)供气，所述纵向移动导轨(5.8)安装于底板(1.4)上方，纵向移动滑块(5.9)在纵移驱动电机(5.10)的驱动下沿纵向移动导轨(5.8)纵向移动，纵向支撑架(5.6)与纵向移动滑块(5.9)铰接并跟随纵向移动滑块(5.9)同步运动，横向支撑架(5.5)在横向支撑架旋转驱动电机(5.7)的驱动下、围绕纵向支撑架(5.6)旋转运动，所述气动吸取装置旋转驱动电机(5.3)、气动吸取装置旋转驱动齿轮箱(5.4)与横向支撑架(5.5)铰接，气动吸取装置(5.2)与气动吸取装置旋转驱动齿轮箱(5.4)铰接、在气动吸取装置旋转驱动电机(5.3)驱动下进行360°旋转运动。

7.根据权利要求1所述的应用于船舱货物转运的新型气动吸盘式履带机器人，其特征在于：所述货物转运装置(6)包括货物传送装置导轨(6.1)、货物传送滚轮(6.2)、货物传送滚轮驱动电机(6.3)和货物传送装置平移驱动电机(6.4)，所述货物传送装置平移驱动电机(6.4)驱动货物传送滚轮(6.2)沿货物传送装置导轨(6.1)移动，货物传送滚轮驱动电机(6.3)驱动货物传送滚轮(6.2)转动。