[发明专利]一种应用于船舱货物转运的新型气动吸盘式履带机器人

说明书

本发明公开了一种应用于船舱货物转运的新型气动吸盘式履带机器人，在货物转运作业时，气动吸盘式履带机器人在主动轮驱动电机驱动下，向目标作业区域靠近。当位于作业区域时，气泵开始工作，气动吸取装置一次性将多个货物吸起。当货物摆放不规则时，气动吸取装置可在气动吸取装置旋转驱动电机驱动下旋转，以适应摆放不规则的货物。在不同的作业工况，气动吸取装置可跟随横向支撑架旋转，实现水平吸取作业以及侧向吸取作业。在纵移驱动电机的驱动下，货物及气动吸取装置沿纵向移动滑轨向上转运。货物传送装置沿货物传送装置导轨向外伸出至气动吸取装置及货物下方，将货物转运至双层纳货舱室中。进而，将货物运送至指定卸货区域，完成货物转运作业。

技术领域

本发明涉及海洋工程技术领域，尤其涉及一种应用于船舱货物转运的新型气动吸盘式履带机器人。

背景技术

受到船舶货舱舱口范围有限、舱内环境复杂等影响，现有自动化设备难以实现无死角货物转运作业，当前船舶货舱货物转运一般采用人工作业，一般流程为：当船舶靠岸后，货物转运人员进入船舶货舱区域内，将货舱内货物由初始地点搬运至目标地点，以完成货物转运。这种货物转运方式对人员需求量较大，且人员进入船舶货舱区域内作业，对人员安全也有影响，货物转运效率也较低。

发明内容

根据现有技术存在的问题，本发明公开了一种应用于船舱货物转运的新型气动吸盘式履带机器人，具体方案包括：履带底盘、货舱升降平台、双层纳货舱室、货舱可升降尾门、货物吸取提升装置以及货物转运装置。所述的履带底盘结构包括履带、主动轮、减速齿轮箱、底板以及主动轮驱动电机。所述的货舱升降平台、货物吸取提升装置与底板相连，所述的货舱升降平台包括平台升降驱动电机、丝杠、滑块、升降支架以及货舱固定板。所述的货舱固定板与双层纳货舱室相连，所述的双层纳货舱室包括一层纳货舱室、二层纳货舱室、货舱货物传送滚轮、货舱货物传送滚轮驱动电机。所述的一层纳货舱室、二层纳货舱室与货舱可升降尾门相连，所述的货舱可升降尾门包括尾门升降导轨、尾门升降滑块、尾门以及可升降尾门丝杠滑块驱动装置。所述的货物吸取提升装置包括气泵、气动吸取装置、气动吸取装置旋转驱动电机、气动吸取装置旋转驱动齿轮箱、横向支撑架、纵向支撑架、横向支撑架旋转驱动电机、纵向移动导轨、纵向移动滑块、纵移驱动电机、照明灯以及摄像装置。所述的货物传送装置用于将货物由气动吸取装置处传送至货舱内部，包括货物传送装置导轨、货物传送滚轮、货物传送滚轮驱动电机、货物传送装置平移驱动电机。

进一步的，底板上有减速齿轮箱、主动轮驱动电机，履带及主动轮可由主动轮驱动电机驱动实现转动。

进一步的，平台升降驱动电机与丝杠相连，滑块可在平台升降驱动电机驱动下沿丝杠移动。滑块与升降支架铰接，升降支架与货舱固定板铰接，升降支架及货舱固定板可在滑块移动驱动下，实现升降运动。

进一步的，货舱固定板与二层纳货舱室铰接，二层纳货舱室可跟随货舱固定板同步运动。

进一步的，一层纳货舱室位于二层纳货舱室上方，货舱货物传送滚轮分别安装于一层纳货舱室、二层纳货舱室内部，可在货舱货物传送滚轮驱动电机的驱动下转动。

进一步的，尾门升降导轨安装于一层纳货舱室、二层纳货舱室尾部，尾门升降滑块可在可升降尾门丝杠滑块驱动装置驱动下沿尾门升降导轨垂向移动。尾门与尾门升降滑块铰接，可跟随尾门升降滑块同步运动。

进一步的，纵向移动导轨安装于底板上方，纵向移动滑块可在纵移驱动电机的驱动下沿纵向移动导轨纵向移动。

进一步的，纵向移动滑块与纵向支撑架铰接，纵向支撑架可跟随纵向移动滑块同步运动，横向支撑架可在横向支撑架旋转驱动电机驱动下，围绕纵向支撑架实现角度范围为0°-90°旋转运动。

进一步的，气动吸取装置旋转驱动电机、气动吸取装置旋转驱动齿轮箱与横向支撑架铰接，气动吸取装置与气动吸取装置旋转驱动齿轮箱铰接，可在气动吸取装置旋转驱动电机驱动下实现360°旋转运动。