[发明专利]一种室内地图的导航路径生成方法、设备及介质

权利要求书

1.一种室内地图的导航路径生成方法，其特征在于，所述方法包括：

获取室内地图图像，将所述室内地图图像转换为二维矩阵，在所述二维矩阵中确定多个导航辅助点；

确定所述多个导航辅助点中两两之间的多条预设路径，分别计算每条预设路径的路径权重参数，其中，所述路径权重参数用于表示预设路径的路径长度以及所述预设路径与水平方向和\或垂直方向的偏离程度；

通过指定的算法和所述每条预设路径的路径权重参数，得到所述多条预设路径分别对应的路径矩阵；

根据导航起点和导航终点在所述二维矩阵中的坐标信息，获取与所述导航起点和所述导航终点相关联的多个指定导航辅助点；

在所述路径矩阵中，根据所述路径权重参数，确定出所述多个指定导航辅助点对应的指定路径矩阵，以便于通过所述指定路径矩阵，输出所述导航起点和所述导航终点之间的导航路径。

2.根据权利要求1所述的一种室内地图的导航路径生成方法，其特征在于，所述获取室内地图图像，将所述室内地图图像转换为二维矩阵，具体包括：

根据所述室内地图图像每个像素点对应的RGB值，确定出所述室内地图图像的可通行区域和非通行区域；

确定出可通行区域中的多个指定像素点，并确定出所述非通行区域中的多个预设像素点；

获取所述多个指定像素点和所述多个预设像素点的位置信息，将所述多个指定像素点的通行标识设置为0，将所述多个预设像素点的通行标识设置为1；

根据所述多个指定像素点和所述多个预设像素点的位置信息以及所述多个指定像素点和所述多个预设像素点的通行标识，生成所述二维矩阵。

3.根据权利要求2所述的一种室内地图的导航路径生成方法，其特征在于，所述确定所述多个导航辅助点中两两之间的多条预设路径，分别计算每条预设路径的路径权重参数，具体包括：

确定所述多个导航辅助点中两个当前辅助点之间的多条路径，在所述多条路径中选取符合要求的路径，其中，所述符合要求的路径中所有像素点的通行标识均为0；

将所述符合要求的路径作为所述两个当前辅助点之间的预设路径；

根据所述两个当前辅助点的坐标信息，通过如下公式，计算所述预设路径的路径权重参数weight：

其中，Δx表示两个当前辅助点的横坐标之差的绝对值，Δy表示两个当前辅助点的纵坐标之差的绝对值，α表示两个当前辅助点相连的直线与横向水平线的夹角，u表示两个当前辅助点直线距离的权值系数，v表示两个当前辅助点直线的水平角度权值系数。

4.根据权利要求1所述的一种室内地图的导航路径生成方法，其特征在于，所述通过指定的算法和所述每条预设路径的路径权重参数，得到所述多条预设路径分别对应的路径矩阵，具体包括：

确定出所述多个导航辅助点中的两个指定导航辅助点，并确定出除所述两个指定导航辅助点之外的其他导航辅助点；

通过指定的算法，将其他导航辅助点分别作为中转点进行路径遍历，计算所述两个指定导航辅助点之间的每条路径的路径权重参数和；

选取路径权重参数和最小的路径，作为所述两个指定导航辅助点之间的指定预设路径；

根据两个指定导航辅助点对应的指定预设路径和所述指定预设路径的路径权重参数和，确定出任意两个导航辅助点对应多条预设路径的路径矩阵。

5.根据权利要求4所述的一种室内地图的导航路径生成方法，其特征在于，所述根据两个指定导航辅助点对应的指定预设路径和所述指定预设路径的路径权重参数和，确定出任意两个导航辅助点对应多条预设路径的路径矩阵，具体包括：

根据所述多个导航辅助点的数量N，建立N阶初始权重矩阵和N阶初始中转点矩阵；

在所述初始权重矩阵中，确定所述两个指定导航辅助点的矩阵位置；

将所述任意两个导航辅助点之间的预设路径对应的路径权重参数和，写入所述矩阵位置，对所述初始权重矩阵进行更新，得到所有预设路径的权重矩阵；

确定所述指定预设路径的中转点对应的其他导航辅助点，将所述其他导航辅助点的标识写入所述初始中转点矩阵的对应位置，对所述初始中转点矩阵进行更新，得到所有预设路径的中转点矩阵；

将所述权重矩阵和所述中转点矩阵作为所述路径矩阵。