[发明专利]一种室内地图的导航路径生成方法、设备及介质

说明书

本说明书实施例公开了一种室内地图的导航路径生成方法、设备及介质，方法包括：获取室内地图图像，将室内地图图像转换为二维矩阵，在二维矩阵中确定多个导航辅助点；确定多个导航辅助点中两两之间的多条预设路径，分别计算每条预设路径的路径权重参数，其中，路径权重参数用于表示预设路径的路径长度以及预设路径与水平方向和\或垂直方向的偏离程度；通过指定的算法和每条预设路径的路径权重参数，得到多条预设路径分别对应的路径矩阵；获取与导航起点和导航终点相关联的多个指定导航辅助点；在路径矩阵中，根据路径权重参数，确定出多个指定导航辅助点对应的指定路径矩阵，以便于通过指定路径矩阵，输出导航起点和所述导航终点之间的导航路径。

技术领域

本说明书涉及室内导航技术领域，尤其涉及一种室内地图的导航路径生成方法、设备及介质。

背景技术

路径规划是指，在具有障碍物的环境中按照一定的评价标准寻找一条从起始状态到目标状态的无碰撞路径。路径规划在各个技术领域中都有较大的应用前景，例如，无人机技术领域、应用机器人技术领域以及服务型机器人技术领域。按照规划环境划分，可以将路径规划分为室内路径规划和室外路径规划，由于室内道路的不可更改性，室内路径规划时应考虑较多因素。

大部分的室内路径规划只避开了室内障碍物，根据障碍物的位置信息，生成导航路径。通过生成的导航路径，实现从一个位置到达另一个位置，但无法保证导航路线的合理性。因此，现有技术中存在规划路线的路线长度等不合理的问题，导致生成的导航路线无法满足用户需求。

发明内容

本说明书一个或多个实施例提供了一种室内地图的导航路径生成方法、设备及介质，用于解决如下技术问题：现有技术中存在规划路线的路线长度等不合理的问题，导致生成的导航路线无法满足用户需求。

本说明书一个或多个实施例采用下述技术方案：

本说明书一个或多个实施例提供一种室内地图的导航路径生成方法，所述方法包括：获取室内地图图像，将所述室内地图图像转换为二维矩阵，在所述二维矩阵中确定多个导航辅助点；确定所述多个导航辅助点中两两之间的多条预设路径，分别计算每条预设路径的路径权重参数，其中，所述路径权重参数用于表示预设路径的路径长度以及所述预设路径与水平方向和\或垂直方向的偏离程度；通过指定的算法和所述每条预设路径的路径权重参数，得到所述多条预设路径分别对应的路径矩阵；根据导航起点和导航终点在所述二维矩阵中的坐标信息，获取与所述导航起点和所述导航终点相关联的多个指定导航辅助点；在所述路径矩阵中，根据所述路径权重参数，确定出所述多个指定导航辅助点对应的指定路径矩阵，以便于通过所述指定路径矩阵，输出所述导航起点和所述导航终点之间的导航路径。

进一步地，所述获取室内地图图像，将所述室内地图图像转换为二维矩阵，具体包括：根据所述室内地图图像每个像素点对应的RGB值，确定出所述室内地图图像的可通行区域和非通行区域；确定出可通行区域中的多个指定像素点，并确定出所述非通行区域中的多个预设像素点；获取所述多个指定像素点和所述多个预设像素点的位置信息，将所述多个指定像素点的通行标识设置为0，将所述多个预设像素点的通行标识设置为1；根据所述多个指定像素点和所述多个预设像素点的位置信息以及所述多个指定像素点和所述多个预设像素点的通行标识，生成所述二维矩阵。

进一步地，所述确定所述多个导航辅助点中两两之间的多条预设路径，分别计算每条预设路径的路径权重参数，具体包括：确定所述多个导航辅助点中两个当前辅助点之间的多条路径，在所述多条路径中选取符合要求的路径，其中，所述符合要求的路径中所有像素点的通行标识均为0；将所述符合要求的路径作为所述两个当前辅助点之间的预设路径；根据所述两个当前辅助点的坐标信息，通过如下公式，计算所述预设路径的路径权重参数weight：

其中，Δx表示两个当前辅助点的横坐标之差的绝对值，Δy表示两个当前辅助点的纵坐标之差的绝对值，α表示两个当前辅助点相连的直线与横向水平线的夹角，u表示两个当前辅助点直线距离的权值系数，v表示两个当前辅助点直线的水平角度权值系数。