[发明专利]一种引导锁销分类存储、上下料取放的控制系统及方法

权利要求书

1.一种引导锁销分类存储、上下料取放的控制系统，其特征在于，包括：

码头管理系统、引导系统、机器人系统、上下料装置、运输单元、码垛存储单元；

所述码头管理系统实时获取码头作业信息，并将需要卸下和装载的集装箱信息以及对应的锁销信息传递给所述引导系统；

所述引导系统根据所述码头管理系统传递的信息对锁销来源与去向做出引导处理，控制所述机器人系统、上下料装置、运输单元、码垛存储单元对锁销进行拆装、分类存储、上下料取放作业。

2.根据权利要求1所述的引导锁销分类存储、上下料取放的控制系统，其特征在于，所述引导系统包括PC端主机和PLC控制器；所述PC端主机用于接收所述码头管理系统传递的信息，并对需要卸下和装载的锁销进行分类计算，然后对装载锁销的来源和卸下锁销的去向做出引导判断，并将引导判断结果传递给所述PLC控制器；所述PLC控制器根据PC端主机传递的信息控制所述机器人系统对锁销进行拆装，利用运输单元将卸下的锁销送入码垛存储单元进行分类存储，或控制所述上下料装置对锁销进行上下料取放作业。

3.根据权利要求1所述的引导锁销分类存储、上下料取放的控制系统，其特征在于，所述运输单元包括运输装置和伺服行车；所述运输装置用于将机器人系统卸下的锁销运输至所述码垛存储单元的交换区；所述伺服行车将交换的锁销进行分类存储或通过所述上下料装置进行上下料取放作业。

4.根据权利要求1所述的引导锁销分类存储、上下料取放的控制系统，其特征在于，所述引导锁销分类存储、上下料取放的控制系统还包括视觉识别装置和HMI触控屏；所述视觉识别装置安装在所述机器人系统的末端轴上，用于对锁销进行拍照识别；所述HMI触控屏用于人工手动操作，当所述视觉识别装置识别出的锁销信息与所述码头管理系统给出的锁销信息不一致时，人工通过所述HMI触控屏确认锁销类型，所述HMI触控屏将结果反馈给所述码头管理系统和所述引导系统。

5.根据权利要求4所述的引导锁销分类存储、上下料取放的控制系统，其特征在于，所述视觉识别装置为双目视觉相机。

6.一种引导锁销分类存储、上下料取放的控制方法，其特征在于，采用如权利要求1～5任一项所述的控制系统，该方法包括以下步骤：

锁销拆装平台启动后，码头管理系统与引导系统建立通讯，所述码头管理系统将本次作业需要卸下和装载的集装箱信息以及对应的锁销信息传递给所述引导系统；

所述引导系统对锁销进行分类计算，判断每一类锁销的来源和去向并做出引导处理，该引导系统控制机器人系统、上下料装置、运输单元、码垛存储单元对锁销进行拆装、分类存储、上下料取放作业。

7.根据权利要求6所述的引导锁销分类存储、上下料取放的控制方法，其特征在于，所述引导系统对锁销进行分类计算工序如下：PC端主机根据所述码头管理系统传递的信息对锁销进行分类，并统计每一类需要卸下和装载的锁销数量，然后将每一类需要卸下和装载的锁销数量与码垛存储单元内存储的该类锁销的动态数量进行比较计算，最后对每一类与装载锁销的来源和卸下锁销的去向做出引导判断，并将引导判断结果传递给PLC控制器。

8.根据权利要求7所述的引导锁销分类存储、上下料取放的控制方法，其特征在于，所述引导处理工序如下：

锁销拆装作业，所述PLC控制器控制机器人系统对需要卸下和装载的锁销进行拆装，并将卸下的锁销转移至运输装置上；

锁销分类存储，所述PLC控制器利用所述运输装置将卸下的锁销转运至码垛存储单元的交换区，并控制伺服行车将交换区内的锁销进行分类存储；

上下料取放作业，所述PLC控制器引导伺服行车将卸下的锁销或交换区的锁销转移至上下料装置中进行上下料取放作业。