[发明专利]搬运机器人的控制方法及相关设备

权利要求书

1.一种搬运机器人的控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

获取目标搬运机器人在当前所处位置的环境图像；

对所述环境图像进行特征点提取，得到特定环境特征点的空间位置，并计算所述当前所处位置到所述特定环境特征点之间的距离；

根据所述当前所处位置到所述特定环境特征点之间的距离，对所述目标搬运机器人的路线进行规划，得到所述目标搬运机器人的规划路线；

基于所述规划路线对所述目标搬运机器人进行控制，以使所述目标搬运机器人执行所述规划路线进行搬运。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述特定环境特征点为搬运场景内位置预设高度的环境不变点，所述获取目标搬运机器人在当前所处位置的环境图像，包括：

根据所述搬运场景内位置预设高度，确定图像设备的拍摄角度，所述图像设备安装在所述目标搬运机器人上；

根据所述图像设备的拍摄角度对所述搬运场景进行全景拍摄，得到所述目标搬运机器人在当前所处位置的环境图像，所述环境图像包括所述环境不变点。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述计算所述当前所处位置到所述特定环境特征点之间距离，包括：

将所述特定环境特征点的空间位置与所述当前所处位置映射在公共空间中；

在所述公共空间中计算所述当前所处位置到所述特定环境特征点之间的欧式距离，并将所述欧式距离映射到现实空间中，得到所述当前所处位置到所述特定环境特征点之间的距离。

4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前所处位置到所述特定环境特征点之间距离，对所述目标搬运机器人的路线进行规划，得到所述目标搬运机器人的规划路线，包括：

获取目标搬运位置，所述目标搬运位置与所述特定环境特征点具有预设距离；

以所述当前所处位置为路线起点，以所述目标搬运位置为路线终点，对所述目标搬运机器人的路线进行规划，得到所述目标搬运机器人的规划路线。

5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述以所述当前所处位置为路线起点，以所述目标搬运位置为路线终点，对所述目标搬运机器人的路线进行规划，得到所述目标搬运机器人的规划路线，包括：

若所述规划路线的长度大于预设长度，则根据所述规划路线的长度，在所述规划路线中添加对应数量的观察位置，以使所述目标搬运机器人在执行所述规划路线时，在所述观察位置获取目标搬运机器人当前所处位置的环境图像。

6.如权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述基于所述规划路线对所述目标搬运机器人进行控制，以使所述目标搬运机器人执行所述规划路线进行搬运的步骤之后，所述方法还包括：

当检测到所述目标搬运机器人偏离所述规划路线时，则获取目标搬运机器人当前所处位置的环境图像，以对所述规划路线进行更新。

7.如权利要求2所述的方法，其特征在于，在所述获取目标搬运机器人当前所处位置的环境图像的步骤之前，所述方法还包括：

通过尺度不变特征变换算法，确定所述搬运场景内的N个候选环境不变点；

获取所述摄像头的视场范围，并基于所述摄像头的视场范围在所述N个候选环境不变点中选取K个环境不变点，其中，K小于或等于N。

8.一种搬运机器人的控制装置，其特征在于，所述装置包括：

第一获取模块，用于获取目标搬运机器人在当前所处位置的环境图像；

提取模块，用于对所述环境图像进行特征点提取，得到特定环境特征点的空间位置，并计算所述当前所处位置到所述特定环境特征点之间的距离；

规划模块，用于根据所述当前所处位置到所述特定环境特征点之间的距离，对所述目标搬运机器人的路线进行规划，得到所述目标搬运机器人的规划路线；

控制模块，用于基于所述规划路线对所述目标搬运机器人进行控制，以使所述目标搬运机器人执行所述规划路线进行搬运。