[发明专利]搬运机器人的控制方法及相关设备

说明书

本发明实施例提供一种搬运机器人的控制方法，所述方法包括：获取目标搬运机器人当前所处位置的环境图像；对环境图像进行特征点提取，得到特定环境特征点的空间位置，并计算当前所处位置到特定环境特征点之间距离；根据当前所处位置到特定环境特征点之间距离，对目标搬运机器人的路线进行规划，得到目标搬运机器人的规划路线；基于规划路线对目标搬运机器人进行控制，以使目标搬运机器人执行规划路线进行搬运。通过计算目标搬运机器人当前所处位置与特定环境特征点之间的位置关系，来规划目标搬运机器人的路线，通过规划路线对目标搬运机器人进行控制，利用的是特定的环境特征点，提高了搬运机器人识别精度，进而提高搬运机器人的工作效率。

技术领域

本发明涉及智能机器人领域，尤其涉及一种搬运机器人的控制方法及相关设备。

背景技术

随着工业发展，所需要物料可以通过搬运机器人进行搬运，搬运机器人可以将物料从一个地点搬运到另外一个地点。在现有搬运机器人进行搬运的过程，多是通过地上的识别标识对搬运机器人的路线进行搬运控制，然而将搬运机器人的识别标识设置在地上容易磨损，当识别标识被磨损后，搬运机器人将无法准确识别出地面上的识别标识，从而导致搬运机器人的识别精度差，影响搬运机器人正常工作。

发明内容

本发明实施例提供一种搬运机器人的控制方法，通过计算目标搬运机器人当前所处位置与特定环境特征点之间的位置关系，来规划目标搬运机器人的路线，通过规划路线对目标搬运机器人进行控制，利用的是特定的环境特征点，不用在地面设置搬运机器人的识别标识，提高了搬运机器人识别精度，进而提高搬运机器人的工作效率。

第一方面，本发明实施例提供一种搬运机器人的控制方法，所述方法包括：

获取目标搬运机器人在当前所处位置的环境图像；

对所述环境图像进行特征点提取，得到特定环境特征点的空间位置，并计算所述当前所处位置到所述特定环境特征点之间的距离；

根据所述当前所处位置到所述特定环境特征点之间的距离，对所述目标搬运机器人的路线进行规划，得到所述目标搬运机器人的规划路线；

基于所述规划路线对所述目标搬运机器人进行控制，以使所述目标搬运机器人执行所述规划路线进行搬运。

可选的，所述特定环境特征点为搬运场景内位置预设高度的环境不变点，所述获取目标搬运机器人在当前所处位置的环境图像，包括：

根据所述搬运场景内位置预设高度，确定图像设备的拍摄角度，所述图像设备安装在所述目标搬运机器人上；

根据所述图像设备的拍摄角度对所述搬运场景进行全景拍摄，得到所述目标搬运机器人在当前所处位置的环境图像，所述环境图像包括所述环境不变点。

可选的，所述计算所述当前所处位置到所述特定环境特征点之间距离，包括：

将所述特定环境特征点的空间位置与所述当前所处位置映射在公共空间中；

在所述公共空间中计算所述当前所处位置到所述特定环境特征点之间的欧式距离，并将所述欧式距离映射到现实空间中，得到所述当前所处位置到所述特定环境特征点之间的距离。

可选的，所述根据所述当前所处位置到所述特定环境特征点之间距离，对所述目标搬运机器人的路线进行规划，得到所述目标搬运机器人的规划路线，包括：

获取目标搬运位置，所述目标搬运位置与所述特定环境特征点具有预设距离；

以所述当前所处位置为路线起点，以所述目标搬运位置为路线终点，对所述目标搬运机器人的路线进行规划，得到所述目标搬运机器人的规划路线。

可选的，所述以所述当前所处位置为路线起点，以所述目标搬运位置为路线终点，对所述目标搬运机器人的路线进行规划，得到所述目标搬运机器人的规划路线，包括：