[发明专利]改进的微导管路径生成方法、塑形方法、设备和存储介质

说明书

本申请涉及一种改进的微导管路径生成方法、塑形方法、设备和存储介质，微导管路径生成方法：获取颅内血管模型，生成中心线，确定中心线的近端起始点，从近端起始点朝向远端动脉瘤依次生成若干单元段，单元段包括依次连接的直线段和弯曲段，各单元段依次连接形成微导管路径的至少一部分；生成方式包括：获得直线段起点和斜率，从直线段起点沿斜率不断延伸，直至与血管内壁相接触、获得接触点；接触点为弯曲段起点，在中心线上选择与接触点距离最近的最近点，获得由最近点指向接触点的偏移向量；根据偏移向量，对最近点及其在中心线上的后续点进行偏移，直到找到在偏移后不超出血管壁的临界点，临界点为弯曲段终点。

技术领域

本申请涉及医疗器械技术领域，特别是涉及一种改进的微导管路径生成方法、塑形方法、设备和存储介质。

背景技术

颅内动脉瘤是指颅内动脉壁上发生的异常膨出，患病率约为2%。目前最普遍的治疗动脉瘤的方式为弹簧圈栓塞术或者支架辅助弹簧圈栓塞术。在这种手术过程中，微导管头端的成功到位以及稳定性对于手术的成功实施起到关键性的作用。

为了保证到位和稳定，一般都需要对微导管头端进行塑形。传统塑形的步骤为先将金属塑形针插入微导管的头端，然后根据血管走向以及血管与动脉瘤生长方向的夹角对塑形针进行三维塑形，接着对其进行蒸汽熏蒸，然后生理盐水冷却定形。

然而传统塑形技术强烈地依赖于医生丰富的知识和经验，对于低年资医生来说存在较为陡峭的学习曲线，而对于患者来说，较高的塑形失败率增加了手术时间与手术费用。

发明内容

基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种改进的微导管路径生成方法。

本申请改进的微导管路径生成方法，包括：

获取带有动脉瘤的颅内血管模型，生成由近端血管入口到远端动脉瘤的中心线，确定所述中心线的近端起始点、远端终止点、以及中间分界点，从所述近端起始点朝向远端动脉瘤依次生成若干单元段，所述单元段包括依次连接的一个直线段和一个弯曲段，各单元段依次连接形成微导管路径的至少一部分；

各单元段的生成方式包括：

获得直线段起点和直线段斜率，从所述直线段起点沿所述直线段斜率不断延伸所述直线段，直至所述直线段与血管内壁相接触、获得接触点；

所述接触点为弯曲段起点，在中心线上选择与所述接触点距离最近的最近点，获得由所述最近点指向所述接触点的偏移向量；

根据偏移向量，依次对所述最近点及其在中心线上朝远端的后续点进行偏移，直到找到在偏移后不超出血管壁的临界点，所述临界点为弯曲段终点。

可选的，在各所述单元段依次生成的过程中，监测当前单元段的直线段终点或弯曲段终点与所述中间分界点的距离变化，如果距离增加则停止生成当前的单元段，将停止生成的位置作为新分界点；

在所述新分界点和所述远端终止点之间进行曲线插值，获得微导管路径的至少一部分。

可选的，在每一单元段中，所述弯曲段的生成方式包括：

获得所述弯曲段起点与所述弯曲段终点；

将偏移后超出血管壁的点限制在血管壁之内、限制后依次连接生成所述弯曲段。

可选的，所述单元段包括依次生成的第一单元段和其他单元段，

所述第一单元段的直线段起点为所述近端起始点，所述第一单元段的直线段斜率由外部指定、或根据中心线上的任意两个点自动生成、或为近端起始点在所述中心线上的切线。

可选的，所述其他单元段的直线段起点为上一生成单元段的弯曲段终点；

所述其他单元段的直线段斜率根据所述弯曲段终点的前一个点指向所述弯曲段终点的向量获得。