[发明专利]车辆平行泊出方法、装置、设备及存储介质

权利要求书

1.一种车辆平行泊出方法，其特征在于，所述方法包括：

根据车辆当前所停的位置信息以及所述车辆上的库位检测单元采集的超声波探测信息，生成所述车辆当前所在的目标虚拟泊出库位；

根据所述车辆当前所停的位置信息、以及所述目标虚拟泊出库位，确定所述车辆的出库点，所述出库点为所述目标虚拟泊出库位中的位置；

获取所述车辆泊入当前所停位置时的泊入轨迹中的直线段；

根据所述车辆的出库点以及所述直线段，确定所述车辆的目标平行泊出轨迹；

控制所述车辆沿所述目标平行泊出轨迹泊出。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述车辆的出库点以及所述直线段，确定所述车辆的目标平行泊出轨迹，包括：

从所述直线段中选择至少一个位置点分别作为可选点；

以所述出库点为起点、以各所述可选点作为终点，生成至少一条螺旋线，并将各所述螺旋线分别作为一条可选平行泊出轨迹；

从各所述可选平行泊出轨迹中选择一条可选平行泊出轨迹作为所述目标平行泊出轨迹。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述从各所述可选平行泊出轨迹中选择一条可选平行泊出轨迹作为所述目标平行泊出轨迹，包括：

使用预设的轨迹策略，确定各所述可选平行泊出轨迹的优先度，其中，所述预设的轨迹策略包括：按照所述可选平行泊出轨迹控制所述车辆泊出时，所述车辆上的第一角点与所述目标虚拟泊出库位中的第一顶点不发生碰撞，且泊出时间最短；

将优先度最高的可选平行泊出轨迹作为所述目标平行泊出轨迹。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述车辆当前所停的位置信息、以及所述目标虚拟泊出库位，确定所述车辆的出库点，包括：

根据所述车辆当前所停的位置信息、以及所述目标虚拟泊出库位，判断所述车辆是否满足预设的泊出条件，所述泊出条件用于表征所述车辆直接泊出时，所述车辆上的第一角点与所述目标虚拟泊出库位中的第一顶点不发生碰撞；

若是，则将所述车辆的后轴中心点作为所述出库点；

若否，则控制所述车辆按照直线轨迹后退，并在后退过程中获取所述车辆的更新后的位置信息，并根据所述更新后的位置信息确定所述车辆的出库点。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述车辆当前所停的位置信息、以及所述目标虚拟泊出库位，判断所述车辆是否满足预设的泊出条件，包括：

根据所述车辆当前所停的位置信息、所述车辆的最小转弯半径、以及所述车辆与所述目标虚拟泊出库位的第一边界的夹角值，确定所述车辆安全泊出时，所述车辆上的第一角点的最小转弯半径所在的圆形区域的圆心点；

根据所述目标虚拟泊出库位的第一顶点、以及所述圆心点，计算得到所述车辆的安全泊出距离；

若所述车辆上的第一角点的最小转弯半径小于所述车辆的安全泊出距离，则确定所述车辆满足预设的泊出条件。

6.根据权利要求1-5任一项所述的方法，其特征在于，所述根据车辆当前所停的位置信息以及所述车辆上的库位检测单元采集的超声波探测信息，生成所述车辆当前所在的目标虚拟泊出库位，包括：

根据所述车辆当前所停的位置信息以及所述车辆上的库位检测单元采集的超声波探测信息，确定所述车辆的可行驶距离；

根据所述车辆的可行驶距离，确定所述车辆的可行驶区域；

根据所述车辆的可行驶区域的碰撞检测结果，确定所述车辆当前所在的目标虚拟泊出库位。