[发明专利]车辆平行泊出方法、装置、设备及存储介质

说明书

本申请提供一种车辆平行泊出方法、装置、设备及存储介质，涉及自动驾驶技术领域。该方法包括：根据车辆当前所停的位置信息以及车辆上的库位检测单元采集的超声波探测信息，生成车辆当前所在的目标虚拟泊出库位；根据车辆当前所停的位置信息、以及目标虚拟泊出库位，确定车辆的出库点，出库点为目标虚拟泊出库位中的位置；获取车辆泊入当前所停位置时的泊入轨迹中的直线段；根据车辆的出库点以及直线段，确定车辆的目标平行泊出轨迹；控制车辆沿目标平行泊出轨迹泊出。本方案提出一种应对于狭窄空间场景的车辆平行泊出方法，能够控制车辆沿目标平行泊出轨迹泊出，达到安全、快速、准确泊出的目的，从而提高了车辆泊出的成功率和效率。

技术领域

本申请涉及自动驾驶技术领域，具体而言，涉及一种车辆平行泊出方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

近些年，随着车辆不断普及，使得泊车位日趋紧张，再加之泊车位的划分上越来越狭窄，导致车辆从车位泊出时稍有不慎就可能发生碰撞事故。因此，许多车企推出的新车都具有自动泊车功能。

目前，传统的车辆平行泊出方法，主要采用双圆弧路径、圆弧-直线组合路径、圆弧-回旋线组合路径以及各种曲率连续的函数曲线，如贝塞尔曲线、五次多项式曲线和B样条曲线。而上述的各种曲率连续的函数曲线都存在着曲线缺乏灵活性，为了满足避碰要求需要车辆所处的库位空间较大。

但是，现有的车辆平行泊出方法，存在较窄库位适应能力差的问题，进而降低了车辆泊出的成功率和效率。

发明内容

本发明的目的在于，针对上述现有技术中的不足，提供一种车辆平行泊出方法、装置、设备及存储介质，提出一种应对于狭窄空间场景的车辆平行泊出方法，能够控制车辆沿目标平行泊出轨迹泊出，达到安全、快速、准确泊出的目的，从而提高车辆泊出的成功率和效率。

为实现上述目的，本申请实施例采用的技术方案如下：

第一方面，本申请实施例提供了一种车辆平行泊出方法，所述方法包括：

根据车辆当前所停的位置信息以及所述车辆上的库位检测单元采集的超声波探测信息，生成所述车辆当前所在的目标虚拟泊出库位；

根据所述车辆当前所停的位置信息、以及所述目标虚拟泊出库位，确定所述车辆的出库点，所述出库点为所述目标虚拟泊出库位中的位置；

获取所述车辆泊入当前所停位置时的泊入轨迹中的直线段；

根据所述车辆的出库点以及所述直线段，确定所述车辆的目标平行泊出轨迹；

控制所述车辆沿所述目标平行泊出轨迹泊出。

可选地，所述根据所述车辆的出库点以及所述直线段，确定所述车辆的目标平行泊出轨迹，包括：

从所述直线段中选择至少一个位置点分别作为可选点；

以所述出库点为起点、以各所述可选点作为终点，生成至少一条螺旋线，并将各所述螺旋线分别作为一条可选平行泊出轨迹；

从各所述可选平行泊出轨迹中选择一条可选平行泊出轨迹作为所述目标平行泊出轨迹。

可选地，所述从各所述可选平行泊出轨迹中选择一条可选平行泊出轨迹作为所述目标平行泊出轨迹，包括：

使用预设的轨迹策略，确定各所述可选平行泊出轨迹的优先度，其中，所述预设的轨迹策略包括：按照所述可选平行泊出轨迹控制所述车辆泊出时，所述车辆上的第一角点与所述目标虚拟泊出库位中的第一顶点不发生碰撞，且泊出时间最短；

将优先度最高的可选平行泊出轨迹作为所述目标平行泊出轨迹。

可选地，所述根据所述车辆当前所停的位置信息、以及所述目标虚拟泊出库位，确定所述车辆的出库点，包括：