[发明专利]三维扫描系统及控制方法、成像终端及成像方法

说明书

本申请公开了一种三维扫描系统及控制方法、成像终端及成像方法。该成像方法包括：包括第一处理模式、和/或第二处理模式、和/或第三处理模式，在不同的处理模式下，获取通过三维扫描系统输出的重建图和纹理图；将重建图三维重建为点云数据；确定点云数据与纹理图之间的映射关系。通过本申请，解决了相关技术中获取高像素纹理贴图需要通过人工选点的方式找到彩色图和三维模型之间的对应关系或者根据物体的彩色特征进行sfm重建，来得到高像素纹理和三维数据，导致获取高像素纹理贴图效率低的问题。

技术领域

本申请涉及三维数字化领域，具体而言，涉及一种三维扫描系统及控制方法、成像终端及成像方法。

背景技术

目前的手持扫描仪为了获取到高像素纹理贴图，主要有以下两种方式：第一种方式是需要在获取到三维数据后，人工拍摄高像素彩色图像，之后通过人工选点的方式找到彩色图像和三维数据之间的对应关系来实现最终的纹理贴图。第二种方式是直接用高像素相机拍摄物体根据物体的彩色特征进行sfm(Structure From Motion)重建，来同时得到高像素纹理和三维数据。针对第一种方式需要大量的人工交互，难以满足自动化的要求。第二种方式需要从高分辨率的图像中得到三维数据，数据量大，计算缓慢，并且一般没有比例尺信息，难以满足高精度的要求。

针对相关技术中获取高像素纹理贴图需要通过人工选点的方式找到彩色图和三维模型之间的对应关系或者根据物体的彩色特征进行sfm重建，来得到高像素纹理和三维数据，导致获取高像素纹理贴图效率低的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

发明内容

本申请的主要目的在于提供一种三维扫描系统及控制方法、成像终端及成像方法，以解决相关技术中获取高像素纹理贴图需要通过人工选点的方式找到彩色图和三维模型之间的对应关系或者根据物体的彩色特征进行sfm重建，来得到高像素纹理和三维数据，导致获取高像素纹理贴图效率低的问题。

为了实现上述目的，根据本申请的一个方面，提供了一种三维扫描系统。该系统包括：三维重建模组，被配置以获取重建图；纹理重建模组，被配置以获取纹理图；控制模组，被配置以控制所述三维重建模组和所述纹理重建模组的操作，所述控制模组配置有第一操作模式、和/或第二操作模式、和/或第三操作模式，其中，所述控制模组，在第一操作模式中，控制三维重建模组在第一时间获取第一重建图，控制所述三维重建模组在第二时间获取第二重建图，并控制所述纹理重建模组同步获取第一纹理图；所述控制模组；在第二操作模式中，控制所述三维重建模组在第三时间获取第三重建图，并控制所述纹理重建模组同步获取第二纹理图，控制所述纹理重建模组在第四时间获取第三纹理图；所述控制模组，在第三操作模式中，控制所述三维重建模组在第五时间获取第四重建图，并控制所述纹理重建模组同步获取第四纹理图，控制所述三维重建模组在第六时间获取第五重建图，并控制所述纹理重建模组同步获取第五纹理图。

进一步地，控制模组，被配置以控制所述三维重建模组和所述纹理重建模组的操作，所述控制模组配置有第一操作模式、和/或第二操作模式、和/或第三操作模式，其中，所述控制模组，在第一操作模式中，控制三维重建模组在第一时间以第一帧率获取第一重建图，控制所述三维重建模组在第二时间以第二帧率获取第二重建图，并控制所述纹理重建模组以第一分辨率同步获取第一纹理图，所述第二帧率低于所述第一帧率；所述控制模组，在第二操作模式中，控制所述三维重建模组在第三时间以第三帧率获取第三重建图，并控制所述纹理重建模组以第二分辨率同步获取第二纹理图，控制所述纹理重建模组在第四时间以第三分辨率获取第三纹理图，所述第二分辨率低于所述第三分辨率；所述控制模组，在第三操作模式中，控制所述三维重建模组在第五时间以第五帧率获取第四重建图，并控制所述纹理重建模组以第四分辨率同步获取第四纹理图，控制所述三维重建模组在第六时间以第六帧率获取第五重建图，并控制所述纹理重建模组以第五分辨率同步获取第五纹理图，其中，所述第五帧率高于所述第六帧率，所述第四分辨率低于所述第五分辨率。