[发明专利]对象识别方法、装置、设备及存储介质

权利要求书

1.一种对象识别方法，其特征在于，所述方法包括：

获取包括放置在对象操作区域的目标对象的第一图像；

在所述第一图像中，基于所述对象操作区域的第一像素坐标，确定与所述目标对象关联的第二像素坐标；

确定与所述对象操作区域平行的投影平面；

基于所述第一像素坐标、所述第二像素坐标以及所述投影平面，确定所述目标对象的识别结果。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述获取包括放置在对象操作区域的目标对象的第一图像，包括：

获取与所述对象操作区域具有预设倾斜角度的图像采集装置；

采用所述图像采集装置采集放置在所述对象操作区域的所述目标对象，得到所述第一图像。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其中，所述在所述第一图像中，基于所述对象操作区域的第一像素坐标，确定与所述目标对象关联的第二像素坐标，包括：

获取所述对象操作区域在世界坐标系下的第一世界坐标；

基于所述第一世界坐标和所述第一像素坐标，确定转换参数；

基于所述第一世界坐标和所述转换参数，在所述第一图像中确定与所述目标对象的第一表面关联的所述第二像素坐标；其中，所述第一表面为远离所述对象操作区域的表面。

4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述获取所述对象操作区域在世界坐标系下的第一世界坐标，包括：

获取所述对象操作区域的顶点在所述世界坐标系下的顶点坐标；

所述基于所述第一世界坐标和所述第一像素坐标，确定转换参数，包括：

基于所述顶点坐标和所述顶点在所述第一图像中的像素坐标，确定表征所述第一图像对应的图像采集装置位姿的旋转矩阵和所述平移向量。

5.根据权利要求3或4所述的方法，其中，所述基于所述第一世界坐标和所述转换参数，在所述第一图像中确定与所述目标对象的第一表面关联的所述第二像素坐标，包括：

获取所述目标对象的高度信息；

沿着所述高度信息对所述第一世界坐标进行平移，得到第二世界坐标；

基于所述转换参数，确定将所述第二世界坐标投影至所述第一图像的所述第二像素坐标。

6.根据权利要求1至5任一所述的方法，其中，所述确定与所述对象操作区域平行的投影平面，包括：

确定与所述对象操作区域平行且与所述对象操作区域的距离为第一距离的所述第一投影平面；

基于所述第一距离和所述目标对象的高度信息，确定第二距离；

确定与所述第一投影平面平行且与所述对象操作区域的距离为所述第二距离的第二投影平面；

基于所述第一像素坐标、所述第二像素坐标以及所述投影平面，确定所述目标对象的识别结果，包括：

基于所述第一像素坐标、所述第二像素坐标、所述第一投影平面以及所述第二投影平面，确定所述目标对象的识别结果。

7.根据权利要求6所述的方法，其中，所述基于所述第一像素坐标、所述第二像素坐标、所述第一投影平面以及所述第二投影平面，确定所述目标对象的识别结果，包括：

在所述第一投影平面，确定与所述对象操作区域关联的第一预设像素坐标；

在所述第二投影平面，确定与所述目标对象关联的第二预设像素坐标；

确定所述第一预设像素坐标和所述第一像素坐标之间的第一变换矩阵，以及所述第二预设像素坐标和所述第二像素坐标之间的第二变换矩阵；

采用所述第一变换矩阵，将所述第一图像投影至所述第一投影平面，得到第二图像；

对所述第二图像进行目标对象识别，得到所述目标对象的第一检测框和第一类别；

基于所述第二变换矩阵和所述第二投影平面，对所述第一检测框和所述第一类别进行调整，确定所述目标对象的识别结果。