[发明专利]一种双臂式扭锁开锁装置

权利要求书

1.一种双臂式扭锁开锁装置，其特征在于，包括：

底座；

连接座，与所述底座转动连接；

第一机械臂，与所述连接座转动连接；

第二机械臂，与所述连接座转动连接；

开锁机构，包括第二开锁模块与第三开锁模块，所述第一机械臂的移动端与所述第二开锁模块连接并用于带动所述第二开锁模块与锁具的锁芯连接，所述第二开锁模块用于带动所述锁芯旋转；所述第二机械臂的移动端与所述第三开锁模块连接并用于带动所述第三开锁模块与所述锁具的锁杆连接，所述第三开锁模块用于带动所述锁杆旋转；

所述开锁机构还包括第一驱动模块，所述第一驱动模块包括驱动本体与转轴，所述驱动本体用于驱动所述转轴转动，所述第一机械臂的移动端与所述驱动本体连接，所述转轴与所述第二开锁模块固定连接并用于带动所述第二开锁模块旋转；

所述第二开锁模块包括第二夹爪，所述转轴与所述第二夹爪连接并用于驱动所述第二夹爪旋转，所述第二夹爪用于夹持所述锁芯；

所述开锁机构还包括第一开锁模块，所述第一开锁模块与所述第二开锁模块转动连接，所述驱动本体与所述第一开锁模块连接，所述第一开锁模块用于与所述锁具的锁体连接并给予所述锁体沿所述锁芯旋转方向的反向支撑力；

所述第二机械臂包括依次转动连接的第二肩关轴、第二臂肘与第二腕关轴，所述第二肩关轴与所述连接座转动连接，所述第二腕关轴与所述第三开锁模块转动连接；

所述第二肩关轴包括多个依次转动连接的第二肩子关轴，相邻所述第二肩子关轴的旋转轴线相互倾斜或相互垂直；

所述第二腕关轴包括多个依次转动连接的第二腕子关轴，相邻所述第二腕子关轴的旋转轴线相互倾斜或相互垂直；

所述第三开锁模块包括相互连接的第三夹爪与第七驱动模块，所述第二腕关轴的驱动端与所述第七驱动模块连接并用于带动所述第三夹爪旋转，所述第七驱动模块用于驱动所述第三夹爪夹持所述锁杆。

2.根据权利要求1所述的双臂式扭锁开锁装置，其特征在于，所述连接座与所述底座绕第一旋转轴线相对旋转，所述连接座与所述第一机械臂绕第二旋转轴线相对旋转，所述连接座与所述第二机械臂绕第三旋转轴线相对旋转；

所述第一旋转轴线与所述第二旋转轴线相互倾斜或相互垂直，和/或，所述第一旋转轴线与所述第三旋转轴线相互倾斜或相互垂直。

3.根据权利要求1所述的双臂式扭锁开锁装置，其特征在于，所述第一机械臂包括依次转动连接的第一肩关轴、第一臂肘与第一腕关轴，所述第一肩关轴与所述连接座转动连接，所述第一腕关轴与所述驱动本体转动连接；

所述第一肩关轴包括多个依次转动连接的第一肩子关轴，相邻所述第一肩子关轴的旋转轴线相互倾斜或相互垂直；

所述第一腕关轴包括多个依次转动连接的第一腕子关轴，相邻所述第一腕子关轴的旋转轴线相互倾斜或相互垂直。

4.根据权利要求3所述的双臂式扭锁开锁装置，其特征在于，所述第一臂肘包括依次转动连接的第一子臂肘、第一肘关轴、第二肘关轴与第二子臂肘；

所述第一肘关轴与所述第二肘关轴绕第四旋转轴线相对旋转，所述第一子臂肘的旋转轴线与所述第四旋转轴线相互倾斜或相互垂直，所述第二子臂肘的旋转轴线与所述第四旋转轴线相互倾斜或相互垂直。

5.根据权利要求1所述的双臂式扭锁开锁装置，其特征在于，所述第二开锁模块还包括第三驱动模块，所述第三驱动模块与所述第二夹爪连接并用于驱动所述第二夹爪夹持所述锁芯。

6.根据权利要求1所述的双臂式扭锁开锁装置，其特征在于，所述第一开锁模块包括第一夹爪与第二驱动模块，所述第二驱动模块与所述第一夹爪连接并用于驱动所述第一夹爪夹持所述锁体。

7.根据权利要求1至4任一项所述的双臂式扭锁开锁装置，其特征在于，所述第二臂肘包括依次转动连接的第三子臂肘、第三肘关轴、第四肘关轴与第四子臂肘，所述第三肘关轴与所述第四肘关轴绕第五旋转轴线相对旋转，所述第三子臂肘的旋转轴线与所述第五旋转轴线相互倾斜或相互垂直，所述第四子臂肘的旋转轴线与所述第五旋转轴线相互倾斜或相互垂直。