[发明专利]无人驾驶车辆的控制方法、装置、物流配送车及存储介质

说明书

本发明实施例公开了一种无人驾驶车辆的控制方法、装置、物流配送车及存储介质。无人驾驶车辆的控制方法包括：确定车辆的当前驾驶模式；接收驾驶模式切换信息，根据驾驶模式切换信息确定待切换驾驶模式；根据当前驾驶模式和待切换驾驶模式的优先级确定实际驾驶模式；根据实际驾驶模式输出控制响应信号，控制车辆以实际驾驶模式运行。通过无人驾驶车辆的控制方法进而实现对无人驾驶车辆在不同运行模式下的切换设计和约束，降低车辆运行的安全风险，提高车辆的运行效率。

技术领域

本发明实施例涉及制动控制技术领域，尤其涉及一种无人驾驶车辆的控制方法、装置、物流配送车及存储介质。

背景技术

近年来，随着无人驾驶技术的发展，无人自动驾驶技术己经逐渐成熟，无人驾驶车辆在物流运输、摆渡载客、应急救援等领域得到了愈发广泛的应用。在现有的无人驾驶车辆运行模式中，大都只区分了自动驾驶模式和非自动驾驶模式两种，而无人驾驶车辆会因运行场景的特殊性，还存在其他运行模式，如遥控驾驶模式、紧急模式和远程驾驶模式，但车辆运行模式的直接切换，未做不同模式切换间的区分和界定都将直接影响车辆安全及运营效率。

发明内容

本发明实施例提供一种无人驾驶车辆的控制方法、装置、物流配送车及存储介质，以实现对无人驾驶车辆在不同运行模式下的切换设计和约束，降低车辆运行的安全风险，提高车辆的运行效率。

第一方面，本发明实施例提供了一种无人驾驶车辆的控制方法，包括：

确定车辆的当前驾驶模式；

接收驾驶模式切换信息，根据所述驾驶模式切换信息确定待切换驾驶模式；

根据所述当前驾驶模式和所述待切换驾驶模式的优先级确定实际驾驶模式；

根据所述实际驾驶模式输出控制响应信号，控制车辆以所述实际驾驶模式运行。

可选的，根据所述当前驾驶模式和所述待切换驾驶模式的优先级确定实际驾驶模式，包括：

比较所述当前驾驶模式和所述待切换驾驶模式的优先级；

当所述当前驾驶模式的优先级高于所述待切换驾驶模式的优先级，确定所述当前驾驶模式为所述实际驾驶模式；

当所述待切换驾驶模式的优先级高于所述当前驾驶模式的优先级，确定所述待切换驾驶模式为所述实际驾驶模式。

可选的，所述车辆的驾驶模式包括待机模式、自动驾驶模式、远程驾驶模式、遥控驾驶模式和紧急模式，所述紧急模式的优先级高于所述遥控驾驶模式的优先级，所述遥控驾驶模式的优先级高于所述远程驾驶模式的优先级，所述远程驾驶模式的优先级高于所述自动驾驶模式的优先级，所述自动驾驶模式的优先级高于所述待机模式的优先级。

可选的，所述控制方法还包括：

若未接收到驾驶模式切换信息，则控制所述车辆进入所述待机模式。

可选的，所述控制方法还包括：

预设不同驾驶模式的优先级排布信息。

可选的，根据所述实际驾驶模式输出控制响应信号，包括：

当所述实际驾驶模式为紧急模式时，输出紧急模式响应信号；

当所述实际驾驶模式为遥控驾驶模式，输出遥控驾驶模式响应信号；

当所述实际驾驶模式为远程驾驶模式，输出远程驾驶模式响应信号；

当所述实际驾驶模式为自动驾驶模式，输出自动驾驶模式响应信号。

可选的，当所述实际驾驶模式为紧急模式时，输出紧急模式响应信号，还包括：

接收所述紧急模式响应信号，控制所述车辆停止运行状态，退出驾驶模式。