[发明专利]旋转夹持器

说明书

本发明涉及夹持器技术领域，具体而言，涉及一种旋转夹持器。旋转夹持器包括壳体、空心杯电机、中空转轴、嵌套电机和夹爪；空心杯电机和嵌套电机均固定在壳体内，中空转轴与空心杯电机的转子同轴固定，中空转轴与夹爪的底座固定连接；嵌套电机位于中空转轴内，且中空转轴能够绕嵌套电机转动，嵌套电机的电机轴与夹爪的抓手连接配合，用于驱动抓手松开或夹紧。本发明提供的旋转夹持器，可采用电机直驱的方式对夹爪进行旋转驱动和夹持驱动，结构紧凑，体积较小，而且不存在背隙问题，旋转精度以及夹持精度均较高；此外，在旋转夹持器工作时，空心杯电机的电机线和嵌套电机的电机线均不会在壳体内发生缠绕，可靠性较高。

技术领域

本发明涉及夹持器技术领域，具体而言，涉及一种旋转夹持器。

背景技术

旋转夹持器是一种能够夹持和释放物体，并能带动被夹持的物体旋转的设备。

现有的旋转夹持器一般都是采用两个并排设置的电机，经齿轮组或其他机械传动机构的作用，分别驱动夹爪进行旋转动作和夹紧、释放动作，不但结构紧凑性差，体积较大，而且机械传动机构的不同传动件的相互配合处存在背隙，影响旋转精度。

综上，如何克服现有的旋转夹持器的上述缺陷是本领域技术人员亟待解决的技术问题。

发明内容

本发明的目的在于提供一种旋转夹持器，以缓解现有技术中的旋转夹持器存在的紧凑性及精度较差的技术问题。

本发明提供的旋转夹持器，包括壳体、空心杯电机、中空转轴、嵌套电机和夹爪；

所述空心杯电机和所述嵌套电机均固定在所述壳体内，所述中空转轴与所述空心杯电机的转子同轴固定，所述中空转轴与所述夹爪的底座固定连接；所述嵌套电机位于所述中空转轴内，且所述中空转轴能够绕所述嵌套电机转动，所述嵌套电机的电机轴与所述夹爪的抓手连接配合，用于驱动所述抓手松开或夹紧。

优选地，作为一种可实施方式，所述旋转夹持器还包括固定筒，所述固定筒位于所述中空转轴与所述嵌套电机之间，所述固定筒与所述壳体固定连接，所述固定筒与所述嵌套电机固定连接。

优选地，作为一种可实施方式，所述固定筒的背离所述夹爪的一端开口设置，且所述嵌套电机的背对所述夹爪的一端与所述壳体通过第一螺纹连接件固定连接；

和/或，所述固定筒的靠近所述夹爪的一端具有筒底，所述筒底上开设有通孔，所述通孔用于供所述嵌套电机的电机轴穿出所述固定筒，所述筒底与所述嵌套电机通过第二螺纹连接件固定连接；

和/或，所述固定筒的背离所述夹爪的开口端设置有翻边，所述翻边与所述壳体通过第三螺纹连接件固定连接。

优选地，作为一种可实施方式，所述固定筒与所述中空转轴转动配合。

优选地，作为一种可实施方式，所述固定筒与所述中空转轴通过第一轴承转动配合。

优选地，作为一种可实施方式，所述第一轴承为两个，且两个第一轴承分别靠近所述固定筒的两端。

优选地，作为一种可实施方式，所述中空转轴与所述壳体转动配合。

优选地，作为一种可实施方式，所述中空转轴与所述壳体通过第二轴承转动配合。

优选地，作为一种可实施方式，所述壳体内还安装有控制板，所述控制板上设置有第一测量元件和第二测量元件，所述第一测量元件用于测量所述中空转轴的转动参数，所述第二测量元件用于测量所述嵌套电机的电机轴的转动参数，所述空心杯电机和所述嵌套电机均与所述控制板电连接。

优选地，作为一种可实施方式，所述旋转夹持器还包括被测量元件，所述被测量元件与所述中空转轴固定连接，所述第一测量元件用于测量所述被测量元件的转动参数。

与现有技术相比，本发明的有益效果在于：