[发明专利]一种传感器的时空标定方法及装置

权利要求书

1.一种传感器的时空标定方法，其特征在于，应用于包括N个传感器的系统，N大于或等于2，N个传感器中包括第一传感器和第二传感器，所述第一传感器与所述第二传感器处于同一区域，且所述第一传感器的感知区域与所述第二传感器的感知区域之间具有重叠区域，其中，所述重叠区域是指不同的传感器之间的重合区域；

所述方法包括：

确定所述重叠区域中持续处于静止状态的第一目标物，以及根据所述第一目标物的位置，对所述第一传感器和所述第二传感器进行空间标定；

当第二目标物在所述重叠区域中运动时，利用所述第一传感器获取所述第二目标物的第一运动数据，以及利用所述第二传感器获取所述第二目标物的第二运动数据；

根据所述第一运动数据和所述第二运动数据，对所述第一传感器和所述第二传感器进行时间标定；

基于标定后的空间和时间，对所述第一传感器和所述第二传感器感知的数据进行融合。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一目标物的位置，对所述第一传感器和所述第二传感器进行空间标定，具体包括：

确定所述第二传感器的第一坐标系，以及利用所述第二传感器获取所述第一目标物在所述第一坐标系中的位置坐标；

基于所述位置坐标，将所述第一坐标系转换至世界坐标系；

将所述世界坐标系转换至所述第一传感器的第二坐标系；

将所述第二坐标系转换至与图像坐标系；

将所述图像坐标系转换至与像素坐标系。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一运动数据和所述第二运动数据，对所述第一传感器和所述第二传感器进行时间标定，具体包括：

随机从所述第一运动数据中选取一个第一数据帧，确定采集到所述第一数据帧的第一时间；

基于所述第一时间，从所述第二运动数据中确定第二数据帧和第三数据帧，以及确定采集到所述第二数据帧的第二时间和采集到所述第三数据帧的第三时间，其中，所述第二数据帧和所述第三数据帧为相邻的数据帧，所述第一时间大于所述第二时间，且小于所述第三时间；

根据所述第一时间、所述第二时间和所述第三时间，对所述第一传感器和所述第二传感器进行时间标定。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一时间、所述第二时间和所述第三时间，对所述第一传感器和所述第二传感器进行时间标定，具体包括：

分别确定所述第二目标物在所述第一数据帧中的第一位置，在所述第二数据帧中的第二位置和在所述第三数据帧中的第三位置；

根据所述第一位置、所述第二位置、所述第三位置、所述第二时间和所述第三时间，确定在所述第二目标物处于所述第一位置时所述第二传感器感知到所述第二目标物的第四时间；

根据所述第一时间和所述第四时间之间的时间差，对所述第一传感器和所述第二传感器进行时间标定。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述第一传感器的采样频率低于所述第二传感器的采样频率。

6.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述利用所述第一传感器获取所述第二目标物的第一运动数据，以及利用所述第二传感器获取所述第二目标物的第二运动数据之前，还包括：

对所述第一传感器的时钟和所述第二传感器的时钟进行同步。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，N个所述传感器包括摄像头、毫米波雷达、微波雷达、激光雷达、可见光设备、红外设备或远红外设备中的一种或多种。