[发明专利]一种传感器的时空标定方法及装置

说明书

本发明提供了一种传感器的时空标定方法及装置。该方法可以基于不同的传感器间感知区域中的重叠区域中的一个或多个静止的参照物，对不同的传感器的空间进行标定，使得不同的传感器间实现了空间上的统一，然后再基于在重叠区域中运动的物体的运动数据，对不同的传感器的时间进行标定，使得不同的传感器间实现了时间上的统一，从而实现了对不同的传感器的时间和空间标定，有效解决了不同的传感器感知到的数据时空不同步的问题，提升了后续数据融合的准确性。

技术领域

本发明涉及时空标定技术领域，具体涉及一种传感器的时空标定方法及装置。

背景技术

视频监控作为安防的重要组成部分，是物联网的主要前端设备。随着社会经济的快速发展，智能交通成为了视频监控市场中需求最大的领域之一，视频设备为交通安全提供了保障。然而道路交通环境的日益复杂，对道路交通管理的要求也越来越高，现有的道路管理手段已不能满足智能管理和多样化出行服务的需求。为实现道路精细化管控，迫切需要多源交通信息全息感知和高质量交通数据提取技术。

相关技术中，虽然可以获取到多源的交通信息，但由于不同的传感器的安装位置、采样频率、时钟源等的不同，导致不同的传感器的数据传输与曝光时间等过程都可能会发生不可控制的时间延迟、空间偏移等，进而导致难以实现多源信息的融合。

发明内容

本发明的目的是提供一种传感器的时空标定方法、装置、电子设备、计算机存储介质及计算机程序产品，能够实现对不同的传感器的时间和空间标定，有效解决了不同的传感器感知到的数据时空不同步的问题，提升了后续数据融合的准确性。

为实现上述目的，第一方面，本发明提供了一种传感器的时空标定方法，应用于包括N个传感器的系统，N大于或等于2，N个传感器中包括第一传感器和第二传感器，所述第一传感器与所述第二传感器处于同一区域，且所述第一传感器的感知区域与所述第二传感器的感知区域之间具有重叠区域，其中，所述重叠区域是指不同的传感器之间的重合区域；

所述方法包括：

确定所述重叠区域中持续处于静止状态的第一目标物，以及根据所述第一目标物的位置，对所述第一传感器和所述第二传感器进行空间标定；

当第二目标物在所述重叠区域中运动时，利用所述第一传感器获取所述第二目标物的第一运动数据，以及利用所述第二传感器获取所述第二目标物的第二运动数据；

根据所述第一运动数据和所述第二运动数据，对所述第一传感器和所述第二传感器进行时间标定；

基于标定后的空间和时间，对所述第一传感器和所述第二传感器感知的数据进行融合。

示例性的，第一传感器可以为摄像头或相机等，第二传感器可以为毫米波雷达等。

在一种可能的实现方式中，所述根据所述第一目标物的位置，对所述第一传感器和所述第二传感器进行空间标定，具体包括：

确定所述第二传感器的第一坐标系，以及利用所述第二传感器获取所述第一目标物在所述第一坐标系中的位置坐标；

基于所述位置坐标，将所述第一坐标系转换至世界坐标系；

将所述世界坐标系转换至所述第一传感器的第二坐标系；

将所述第二坐标系转换至与图像坐标系；

将所述图像坐标系转换至与像素坐标系。

在一种可能的实现方式中，所述根据所述第一运动数据和所述第二运动数据，对所述第一传感器和所述第二传感器进行时间标定，具体包括：

随机从所述第一运动数据中选取一个第一数据帧，确定采集到所述第一数据帧的第一时间；