[发明专利]传动机构的反向间隙补偿方法、装置、系统及储存介质

权利要求书

1.一种传动机构的反向间隙补偿方法，其特征在于：包括：

获取机床在回零时的运动方向；

发送第一运动指令给所述机床，若所述第一运动指令的方向与所述机床在回零时的运动方向相反，则对所述机床进行反向间隙补偿；若所述第一运动指令的方向与所述机床在回零时的运动方向相同，则不对所述机床进行反向间隙补偿；

步骤“获取机床在回零时的运动方向”具体包括：

机床的进给轴以第一回零速度沿第一方向靠近原点开关，当所述原点开关检测到第一开关信号时，所述进给轴开始减速直至停止；

所述进给轴以第二回零速度沿第二方向运动，当所述原点开关检测到第二开关信号时，所述进给轴停止运动；

其中，所述第一方向与所述第二方向相反；

“所述进给轴停止运动”之后还包括：

根据所述进给轴在第一方向上的最大行程与第二方向上的最大行程，确定所述进给轴的零点位置；

将所述进给轴停止运动时所处的位置与所述零点位置进行比较；

若所述进给轴停止时所处的位置位于所述零点位置靠近所述第一方向的一侧，则所述进给轴沿所述第二方向运动预设距离以使所述进给轴停在所述零点位置；

若所述进给轴停止时所处的位置位于所述零点位置靠近所述第二方向的一侧，则所述进给轴沿所述第一方向运动预设距离以使所述进给轴停在所述零点位置；

若所述进给轴停止时所处的位置与所述零点位置一致，则所述进给轴保持不动。

2.如权利要求1所述的传动机构的反向间隙补偿方法，其特征在于：当所述机床完成第一运动指令后，发送第二运动指令给所述机床，若所述第二运动指令与所述第一运动指令的方向相反，则对所述机床进行反向间隙补偿；若所述第二运动指令的方向与所述第一运动指令的方向相同，则不对所述机床进行反向间隙补偿。

3.如权利要求2所述的传动机构的反向间隙补偿方法，其特征在于：当所述机床完成前一个第二运动指令后，再次发送第二运动指令给所述机床，若当前的第二运动指令的方向与前一个第二运动指令的方向相反，则对所述机床进行反向间隙补偿；若当前的第二运动指令的方向与前一个第二运动指令的方向相同，则不对所述机床进行反向间隙补偿。

4.如权利要求1所述的传动机构的反向间隙补偿方法，其特征在于：所述步骤“所述进给轴以第二回零速度沿第二方向运动，当所述原点开关检测到第二开关信号时，所述进给轴停止运动”之后还包括：

所述进给轴以第三回零速度沿第一方向靠近原点开关，当所述原点开关检测到第一开关信号时，所述进给轴开始减速直至停止；

所述进给轴以第四回零速度沿第二方向运动，当所述原点开关感应到检测到第二开关信号时，所述进给轴停止运动。

5.如权利要求4所述的传动机构的反向间隙补偿方法，其特征在于：所述第三回零速度小于所述第一回零速度，所述第一回零速度与所述第二回零速度相同，所述第三回零速度与所述第四回零速度相同。

6.如权利要求4所述的传动机构的反向间隙补偿方法，其特征在于：所述步骤“所述进给轴以第四回零速度沿第二方向运动，当所述原点开关感应到检测到第二开关信号时，所述进给轴停止”之后还包括：

所述进给轴以第五回零速度沿第二方向运动以寻找电机的零位脉冲信号，当接收到所述零位脉冲信号时，所述进给轴停止运动。

7.如权利要求6所述的传动机构的反向间隙补偿方法，其特征在于：所述第五回零速度与所述第三回零速度相同。

8.如权利要求1所述的传动机构的反向间隙补偿方法，其特征在于：所述步骤“获取机床在回零时的运动方向”之前还包括：

获取传动机构的反向间隙值。

9.一种传动机构的反向间隙补偿装置，其特征在于：包括：

获取模块，用于获取机床在回零时的运动方向；

发送模块，用于发送第一运动指令给所述机床；

反向间隙补偿模块，用于在所述第一运动指令的方向与所述机床在回零时的运动方向相反时，则对所述机床进行反向间隙补偿。