[发明专利]高精图像的单目相机采集方法及装置

说明书

本申请涉及一高精图像的单目相机采集方法及装置。该方法包括：获取至少一张图像中像素的道路坐标系坐标，基于像素的道路坐标系得到相邻像素的像素距离差值；设置目标精度范围，根据目标精度范围和像素距离差值，确定目标图像采集区域；基于目标图像采集区域对当前图像进行标定，以获取当前图像对应的高精图像区域。本申请提供的方案，能够直接获取图像的图像精度高的部分，无需对图像进行进一步处理，从而提高了获取高精图像的效率。

技术领域

本申请涉及高精图像采集技术领域，尤其涉及高精图像的单目相机采集方法及装置。

背景技术

相关技术中，在无人驾驶车辆行驶过程中，需要检测道路上的车道线、交通标志牌等道路元素，在检测到道路元素后，根据检测的结果进行地图构建，从而确定车辆的行驶路线，保证其行驶的安全性。具体的，可以在车辆安装前置相机，通过前置相机采集图像。

由于图像的像素精度不是均匀分布的，可能会导致道路元素出现在图像中精度不够的位置，但高精地图制作的时需要连续采集图像，所以同一道路元素会出现在不同的图片中，例如，距离车辆越远的像素，一般位于图片中间，但是精度很差，可能一个像素对应的距离是几十米，没法用于高精地图的采集或者自动驾驶。因此，针对选取道路元的高精度图像，需要知道如何选取图片的高精区域。

因此，现有技术中需要一种高精图像的采集方法，可以快速标定图像的高精图像区域。

申请内容

为解决或部分解决相关技术中存在的问题，本申请提供一种高精图像的单目相机采集方法及装置，能够速标定图像的高精图像区域。

本申请第一方面提供一种高精图像的单目相机采集方法，包括：

获取图像中像素的道路坐标系坐标，基于像素的道路坐标系得到相邻像素的像素距离差值；

设置目标精度范围，根据目标精度范围和像素距离差值，得到目标图像采集区域；

基于目标图像采集区域对图像进行标定，以获取图像对应的高精图像。

可选地，获取图像像素中的道路坐标系坐标，包括：

构建图像二维坐标系，基于图像二维坐标系获取像素的像素坐标；

获取单目相机参数，基于单目相机参数及像素坐标，得到像素的道路坐标系坐标。

可选地，像素距离差值包括第一像素距离差值和第二像素距离差值，基于像素的道路坐标系得到相邻像素的像素距离差值，包括：

根据道路坐标系坐标，在水平方向上得到相邻像素之间的第一像素距离差值；

根据道路坐标系坐标，在竖直方向上得到相邻像素之间的第二像素距离差值。

可选地，根据道路坐标系坐标，在水平方向上得到相邻像素之间的第一像素距离差值，包括：

在水平方向上，根据像素与前一个像素的像素距离差值及像素与后一个像素距离差值的平均值，确定第一像素距离差值。

可选地，根据道路坐标系坐标，在竖直方向上得到相邻像素之间的第二像素距离差值，包括：

在竖直方向上，根据像素与前一个像素的像素距离差值及像素与后一个像素距离差值的平均值，确定第二像素距离差值。

可选地，目标精度范围包括第一目标精度范围和第二目标精度范围，根据目标精度范围和像素距离差值，得到目标图像采集区域，包括：

获取第一目标精度范围，根据第一目标精度范围和第一像素距离差值，获取第一目标图像采集区域；

获取第二目标精度范围，根据第二目标精度范围和第二像素精度差，获取第二目标图像采集区域；