[发明专利]数据处理方法及装置

权利要求书

1.一种数据处理方法，其特征在于，预先存储多个传感器各自的姿态角和所述多个传感器之间的采样时差，所述多个传感器中的部分传感器的探测区域重叠，所述方法包括：

基于所述多个传感器各自的姿态角，对当前的关联帧集进行空间融合，确定所述关联帧集中各帧的感知结果；其中，所述关联帧集表示相同时段内所述多个传感器各自采集的帧；

基于所述多个传感器之间的采样时差，对当前和之前的多个关联帧集合进行时间融合，确定时间融合结果；其中，所述时间融合结果包括所述多个关联帧集合中各帧的采样时刻和感知结果；

基于所述时间融合结果进行目标融合，确定目标融合结果；

确定重叠区域位置数据；其中，所述重叠区域位置数据指示了所述多个传感器的至少一个重叠区域的位置；

基于所述目标融合结果、所述时间融合结果和所述重叠区域位置数据，修正所述多个传感器中部分或全部的姿态角和/或修正所述多个传感器中部分或全部之间的采样时差。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标融合结果至少用于描述至少一个目标物在不同采样时刻的位置，所述感知结果至少用于描述至少一个目标物的位置；

所述基于所述目标融合结果、所述时间融合结果和所述重叠区域位置数据，修正所述多个传感器中部分或全部的姿态角和/或修正所述多个传感器中部分或全部之间的采样时差，包括：

基于所述目标融合结果和所述重叠区域位置数据，确定至少一个第一目标物和至少一个第二目标物；其中，所述第一目标物为所述至少一个重叠区域中任一区域内的静止或运动且满足低速运动条件的目标物，所述第二目标物为所述至少一个重叠区域中任一区域内运动且不满足低速运动条件的目标物；

对于所述至少一个第一目标物的各目标物，基于所述时间融合结果中多个第一传感器各自感知到的所述第一目标物的位置，对所述多个第一传感器各自的姿态角进行修正；其中，所述多个第一传感器为所述多个传感器中在相同时段感知到所述第一目标物的多个传感器；

基于所述至少一个第一目标物各自的修正后的多个第一传感器各自的姿态角，修正所述目标融合结果中的部分或全部目标物的位置；

对于所述至少一个第二目标物的各目标物，基于修正后的目标融合结果中的多个第二传感器各自感知到所述第二目标物在不同采样时刻的位置，修正所述多个第二传感器之间的采样时差；其中，所述多个第二传感器为所述多个传感器中在相同时段感知到所述第二目标物的多个传感器。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述目标融合结果和所述重叠区域位置数据，确定至少一个第一目标物和至少一个第二目标物，包括：

对于所述至少一个重叠区域的各区域，在基于所述重叠区域位置数据和所述目标融合结果确定所述重叠区域内存在至少一个目标物时，确定至少一个第一目标物和/或至少一个第二目标物。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述第一目标物与所述重叠区域中所述第一目标物之外的其他目标物的距离大于预设值、所述第一目标物为所述重叠区域内唯一的目标物或者所述第一目标物为所述重叠区域内的任一车道内唯一的目标物；或，

所述第二目标物与所述重叠区域中所述第二目标物之外的其他目标物的距离大于预设值、所述第二目标物为所述重叠区域内唯一的目标物或者所述第二目标物为所述重叠区域内的任一车道内唯一的目标物。

5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述时间融合结果中多个第一传感器各自感知到的所述第一目标物的位置，对所述多个第一传感器各自的姿态角进行修正，包括：

确定所述时间融合结果中所述多个第一传感器各自感知到的所述第一目标物在世界坐标系下的位置，确定所述第一目标物的空间标定位置；

对于所述多个第一传感器的任一传感器，基于所述第一传感器在世界坐标系下的位置、所述空间标定位置和所述世界坐标系的正方向，确定所述第一传感器的第一目标姿态角；基于所述时间融合结果中所述第一目标物相对所述第一传感器的位置和所述世界坐标系的正方向，确定所述第一传感器的第二目标姿态角；基于所述第一目标姿态角和所述第二目标姿态角确定姿态角差值；基于所述姿态角差值、所述第一传感器的预设姿态角，对所述第一传感器的姿态角进行修正。