[发明专利]数据处理方法及装置

说明书

本发明涉及智能交通技术领域，提供了一种数据处理方法、装置、计算机可读存储介质及电子设备，在实施例中，方法包括：基于预先存储的多个传感器各自的姿态角进行空间融合，确定当前的关联帧集中各帧的感知结果；基于预先存储的多个传感器之间的采样时差对当前和之前的多个关联帧集合进行时间融合，确定时间融合结果；基于时间融合结果进行目标融合，确定目标融合结果；确定用于指示多个传感器的若干个重叠区域的位置的重叠区域位置数据；基于目标融合结果、时间融合结果和重叠区域位置数据，修正多个传感器中部分或全部的姿态角和/或部分或全部之间的采样时差。通过本申请实施例的技术方案，可提高多个传感器的时间和空间标定的准确性。

技术领域

本发明涉及智能交通技术领域，尤其涉及数据处理方法及装置。

背景技术

随着社会经济的快速发展，智能交通作为重要手段实现道路安全监控。然而道路交通环境的日益复杂，对道路交通管理的要求也越来越高，现有的道路管理手段已不能满足智能管理和多样化出行服务的需求。为实现道路精细化管控，迫切需要多源交通信息全息感知和高质量交通数据提取技术。

相关技术中，虽然可以获取到多源的交通信息，并对不同的传感器的时间和空间进行标定。但在任意的传感器运行时间较长后，其就会产生漂移，进而导致后续传感器感知到的数据时空不同步的问题。

发明内容

本发明提供了一种数据处理方法、装置、计算机可读存储介质及电子设备，可实现对多个的传感器的时间和空间标定的修正，有效解决了在传感器运行一段时间后不同的传感器感知到的数据时空不同步的问题，提升了后续数据融合的准确性。另外，由于考虑多个传感器的关联帧集，因此可以灵活的增加或删除传感器的数据。

第一方面，本发明提供了一种数据处理方法，预先存储多个传感器各自的姿态角和所述多个传感器之间的采样时差，所述多个传感器中的部分传感器的探测区域重叠，所述方法还包括：

基于所述多个传感器各自的姿态角，对当前的关联帧集进行空间融合，确定所述关联帧集中各帧的感知结果；其中，所述关联帧集表示相同时段内所述多个传感器各自采集的帧；

基于所述多个传感器之间的采样时差，对当前和之前的多个关联帧集合进行时间融合，确定时间融合结果；其中，所述时间融合结果包括所述多个关联帧集合中各帧的采样时刻和感知结果；

基于所述时间融合结果进行目标融合，确定目标融合结果；

确定重叠区域位置数据；其中，所述重叠区域位置数据指示了所述多个传感器的至少一个重叠区域的位置；

基于所述目标融合结果、所述时间融合结果和所述重叠区域位置数据，修正所述多个传感器中部分或全部的姿态角和/或修正所述多个传感器中部分或全部之间的采样时差。

第二方面，本发明提供了一种数据处理装置，包括感知模块、时间融合模块、目标融合模块和标定修正模块，所述感知模块预先存储多个传感器各自的姿态角，所述时间融合模块预先存储所述多个传感器之间的采样时差，包括：

感知模块，用于基于所述多个传感器各自的姿态角，对当前的关联帧集进行空间融合，确定所述关联帧集中各帧的感知结果；其中，所述关联帧集表示相同时段内所述多个传感器各自采集的帧；

时间融合模块，用于基于所述多个传感器之间的采样时差，对当前和之前的多个关联帧集合进行时间融合，确定时间融合结果；其中，所述时间融合结果包括所述多个关联帧集合中各帧的采样时刻和感知结果；

目标融合模块，用于基于所述时间融合结果进行目标融合，确定目标融合结果；

位置确定模块，用于确定重叠区域位置数据；其中，所述重叠区域位置数据指示了所述多个传感器的至少一个重叠区域的位置；