[发明专利]地图闭环生成方法和装置、电子设备及存储介质

权利要求书

1.一种地图闭环生成方法，其特征在于，应用于服务器，所述服务器与多个车载终端连接，所述地图闭环生成方法包括：

接收所述车载终端发送的针对当前地图检测的众包数据；

基于所述众包数据，确定所述当前地图中的错误区域；

基于所述众包数据，更新所述错误区域，得到包含已更新的错误区域的更新图层；

根据所述更新图层以及所述当前地图，生成验证地图；

下发所述验证地图至所述车载终端，所述车载终端用于验证所述验证地图；

其中，所述错误区域通过对当前地图中的检测区域的评分值和车辆的自动驾驶状态信息进行统计，基于时间的前后顺序生成多车统计的差异评价确定。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在确定所述当前地图中的错误区域的步骤之后，所述方法还包括：

判断所述错误区域是否满足预设成立条件；

当所述错误区域满足预设成立条件时，执行所述更新所述错误区域的步骤；

当所述错误区域不满足预设成立条件时，剔除所述错误区域。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述当前地图中的错误区域的步骤包括：

采用所述众包数据针对所述检测区域进行差异评价；

当所述差异评价满足预设检测条件时，确定所述检测区域为错误区域。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述众包数据包括不同车载终端的地图语义信息以及自动驾驶状态信息，所述采用所述众包数据针对所述检测区域进行差异评价的步骤包括：

确定所述语义信息与所述检测区域的匹配度；

根据所述匹配度转换为预设评分范围内的评分值；

统计所述评分值并结合所述自动驾驶状态信息，生成差异评价。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，当车载终端经过所述错误区域时存在自动驾驶状态中断情况，所述自动驾驶状态信息包括中断标识，所述预设检测条件包括：

所述评分值低于预设评分阈值，且存在所述中断标识。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述更新所述错误区域的步骤包括：

采用非线性优化的方式融合所述众包数据，生成针对于错误区域的道路模型；

建立所述道路模型的逻辑连接关系，生成更新图层。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述验证地图包括多条验证路径，所述方法还包括：

接收所述车载终端发送的针对所述验证路径检测的验证数据；

当所述验证数据与所述验证地图一致时，采用所述验证地图替换所述当前地图。

8.一种地图闭环生成装置，其特征在于，应用于服务器，所述服务器与多个车载终端连接，所述地图闭环生成装置包括：

接收模块，用于接收所述车载终端发送的针对当前地图检测的众包数据；

错误区域确定模块，用于基于所述众包数据，确定所述当前地图中的错误区域；

更新模块，用于基于所述众包数据，更新所述错误区域，得到包含已更新的错误区域的更新图层；

验证地图生成模块，用于根据所述更新图层以及所述当前地图，生成验证地图；

下发模块，用于下发所述验证地图至所述车载终端，所述车载终端用于验证所述验证地图；

其中，所述错误区域通过对当前地图中的检测区域的评分值和车辆的自动驾驶状态信息进行统计，基于时间的前后顺序生成多车统计的差异评价确定。

9.一种电子设备，其特征在于，包括处理器、存储器及存储在所述存储器上并能够在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的地图闭环生成方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的地图闭环生成方法的步骤。