[发明专利]检测车辆行驶区域上的边界的方法和装置

权利要求书

1.一种检测车辆行驶区域上的边界的方法，其特征在于，包括：

获取路面全图的分割结果，其中，所述路面全图的分割结果至少包括：可行驶区域、位于所述可行驶区域相邻位置的至少一个障碍物；

基于所述路面全图的分割结果，获取所述可行驶区域内的多个边界点的图像坐标和类别；

利用对所述障碍物的检测结果，对所述可行驶区域内的多个边界点进行优化处理，得到优化结果，其中，采用2D障碍物检测模型和/或3D障碍物检测模型对所述障碍物进行检测，所述检测结果包括：位于所述可行驶区域相邻位置的至少一个障碍物的位置信息。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取路面全图的分割结果，包括：基于多个分割类别，对所述路面全图进行分割，获取所述路面全图中针对每个分割类别所形成的分割区域，其中，所述分割类别包括如下至少之一：道路、车辆和行人。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，基于所述路面全图的分割结果，获取所述可行驶区域内的边界点的图像坐标和类别，包括：

获取分割得到的每个分割区域的区域边缘；

将与所述区域边缘相邻的边界点作为所述可行驶区域的边界点，并获取所述可行驶区域的边界点坐标；

将所述位于所述可行驶区域上方的至少一个障碍物的类别，作为所述可行驶区域的边界点的类别。

4.根据权利要求1-3中任意一项所述的方法，其特征在于，利用对所述障碍物的检测结果，对所述可行驶区域内的多个边界点进行优化处理，得到优化结果，包括：

采用所述2D障碍物检测模型对所述位于所述可行驶区域相邻位置的至少一个障碍物进行检测，得到第一检测结果，并利用所述第一检测结果，对所述可行驶区域内的多个边界点进行第一优化处理；

采用所述3D障碍物检测模型对所述位于所述可行驶区域相邻位置的车辆进行检测，得到第二检测结果，并利用所述第二检测结果，对所述可行驶区域内的多个边界点进行第二优化处理。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述第一优化处理包括如下至少之一：

如果所述2D障碍物检测模型检测得到任意两个障碍物存在重叠部分，将未重叠部分的坐标作为所述可行驶区域的边界点的坐标；

如果所述2D障碍物检测模型检测得到任意一个障碍物靠近所述可行驶区域的边界距离小于预定值，则将该障碍物靠近所述可行驶区域一边的点坐标作为所述可行驶区域的边界点的坐标。

6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述第二优化处理包括如下至少之一：

如果所述3D障碍物检测模型检测得到任意一个障碍物的角坐标偏离任意一方向的角度超过预定角度值，将所述可行驶区域的边界点的坐标按照预定步长进行调整。

7.一种检测车辆行驶区域上的边界的装置，其特征在于，包括：

第一获取模块，用于获取路面全图的分割结果，其中，所述路面全图的分割结果至少包括：可行驶区域、位于所述可行驶区域相邻位置的至少一个障碍物；

第二获取模块，用于基于所述路面全图的分割结果，获取所述可行驶区域内的多个边界点的图像坐标和类别；

优化模块，用于利用对所述障碍物的检测结果，对所述可行驶区域内的多个边界点进行优化处理，得到优化结果，其中，采用2D障碍物检测模型和/或3D障碍物检测模型对所述障碍物进行检测，所述检测结果包括：位于所述可行驶区域相邻位置的至少一个障碍物的位置信息。

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述第一获取模块包括：子分割模块，用于基于多个分割类别，对所述路面全图进行分割，获取所述路面全图中针对每个分割类别所形成的分割区域，其中，所述分割类别包括如下至少之一：道路、车辆和行人。