[发明专利]检测车辆行驶区域上的边界的方法和装置

说明书

本发明公开了一种检测车辆行驶区域上的边界的方法和装置。其中，该方法包括：获取路面全图的分割结果，其中，路面全图的分割结果至少包括：可行驶区域、位于可行驶区域相邻位置的至少一个障碍物；基于路面全图的分割结果，获取可行驶区域内的多个边界点的图像坐标和类别；利用对障碍物的检测结果，对可行驶区域内的多个边界点进行优化处理，得到优化结果，其中，采用2D障碍物检测模型和/或3D障碍物检测模型对障碍物进行检测，检测结果包括：位于可行驶区域相邻位置的至少一个障碍物的位置信息。本发明解决了无法对车辆可行驶区域的路面进行准确检测的技术问题。

技术领域

本发明涉及自动驾驶开发领域，具体而言，涉及一种检测车辆行驶区域上的边界的方法和装置。

背景技术

目前，自动驾驶可行驶区域的检测主要是为自动驾驶提供路径规划辅助，但是现有的可行驶区域边界点对可行驶区域与障碍物间相交的分割点没有进一步的优化，从而导致对可行驶区域的路面检测不准确。

针对上述无法对车辆可行驶区域的路面进行准确检测的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

发明内容

本发明实施例提供了一种检测车辆行驶区域上的边界的方法和装置，以至少解决无法对车辆可行驶区域的路面进行准确检测的技术问题。

根据本发明实施例的一个方面，提供了检测车辆行驶区域上的边界的方法，包括：获取路面全图的分割结果，其中，路面全图的分割结果至少包括：可行驶区域、位于可行驶区域相邻位置的至少一个障碍物；基于路面全图的分割结果，获取可行驶区域内的多个边界点的图像坐标和类别；利用对障碍物的检测结果，对可行驶区域内的多个边界点进行优化处理，得到优化结果，其中，采用2D障碍物检测模型和/或3D障碍物检测模型对障碍物进行检测，检测结果包括：位于可行驶区域相邻位置的至少一个障碍物的位置信息。

可选地，获取路面全图的分割结果，包括：基于多个分割类别，对路面全图进行分割，获取路面全图中针对每个分割类别所形成的分割区域，其中，分割类别包括如下至少之一：道路、车辆和行人。

可选地，基于路面全图的分割结果，获取可行驶区域内的边界点的图像坐标和类别，包括：获取分割得到的每个分割区域的区域边缘；将与区域边缘相邻的边界点作为可行驶区域的边界点，并获取可行驶区域的边界点坐标；将位于可行驶区域上方的至少一个障碍物的类别，作为可行驶区域的边界点的类别。

可选地，利用对障碍物的检测结果，对可行驶区域内的多个边界点进行优化处理，得到优化结果，包括：采用2D障碍物检测模型对位于可行驶区域相邻位置的至少一个障碍物进行检测，得到第一检测结果，并利用第一检测结果，对可行驶区域内的多个边界点进行第一优化处理；采用3D障碍物检测模型对位于可行驶区域相邻位置的车辆进行检测，得到第二检测结果，并利用第二检测结果，对可行驶区域内的多个边界点进行第二优化处理。

可选地，第一优化处理包括如下至少之一：如果2D障碍物检测模型检测得到任意两个障碍物存在重叠部分，将未重叠部分的坐标作为可行驶区域的边界点的坐标；如果2D障碍物检测模型检测得到任意一个障碍物靠近可行驶区域的边界距离小于预定值，则将该障碍物靠近可行驶区域一边的点坐标作为可行驶区域的边界点的坐标。

可选地，第二优化处理包括如下至少之一：如果3D障碍物检测模型检测得到任意一个障碍物的角坐标偏离任意一方向的角度超过预定角度值，将可行驶区域的边界点的坐标按照预定步长进行调整。