[实用新型]码头区域的定位标识系统

说明书

本实用新型提供一种码头区域的定位标识系统，具备：设置于依次远离岸边的岸边区域、舱盖板区域以及堆场道路区域的多个作为道路标识物的具有尖角的地面标识物；以及设置于相对于堆场道路区域进一步远离岸边的堆场主区域的多个作为路边标识物的立设于地面的立杆，在岸边区域和堆场道路区域的各车道上，多个道路标识物分别以隔开第一间隔和第四间隔的方式布置，在舱盖板区域，多个道路标识物组沿着车道的方向以隔开第二间隔的方式布置，各道路标识物组包含至少两个在与车道正交的方向上彼此隔开第三间隔排列的道路标识物，在堆场主区域，对于每一个堆场，多个路边标识物以隔开第五间隔的方式布置在包围堆场的道路的靠近堆场的一侧。

技术领域

本实用新型涉及一种码头区域的定位标识系统，尤其涉及一种为集装箱码头的自动引导车(Automated guided vehicle，AGV)的激光视觉定位技术提供定位标识物的定位标识系统。

背景技术

在集装箱码头中，为了实现自动引导车的定位，需要配备定位系统。

为了实现高精度的定位，目前，在部分码头中，配备了磁钉定位系统。但是，基于AGV配合磁钉的运输方案仅适用于新建码头，且投资相对较高。

在定位系统中，GNSS(Global Navigation Satellite System，全球导航卫星系统)定位系统是普通车辆无人驾驶定位系统首选。但是，在码头环境下，特别是在码头岸桥下和集装箱堆积较高的堆场中，经常出现GNSS信号不好的情况。而且由于AGV无车头，其GNSS天下更容易被遮挡，使得通过GNSS定位更加困难。

基于上述情况，对于在集装箱码头中使用的AGV，通常使用激光配合视觉的感知方案进行定位。为了实现±5cm的设备交互定位精度，需要利用定位标识物。但是，在码头环境下绝大部分都是移动的设备和集装箱，即，环境在动态变化，无明显固定标识物。因此，需要在码头中布置能够使AGV实现高精度定位的定位标识物。

实用新型内容

本实用新型是鉴于上述问题而做出的，其目的在于，提供一种能够供AGV实现高精度定位，且成本较低的码头区域的定位标识系统。

为了达成上述目的，本实用新型的一方式的码头区域的定位标识系统是为在集装箱码头进行运输的自动引导车的定位系统提供定位标识物，其特征在于，具备：多个道路标识物，该道路标识物设置于依次远离岸边的岸边区域、舱盖板区域以及堆场道路区域，是具有尖角的地面标识物；以及多个路边标识物，该路边标识物设置于相对于所述堆场道路区域进一步远离岸边的堆场主区域，是立设于地面的立杆，在所述岸边区域的各车道上，所述多个道路标识物以隔开规定的第一间隔的方式布置，在所述舱盖板区域，多个道路标识物组沿着所述车道的方向以隔开规定的第二间隔的方式布置，各所述道路标识物组包含至少两个在与所述车道正交的方向上彼此隔开规定的第三间隔排列的所述道路标识物，在所述堆场道路区域的各车道上，所述多个道路标识物以隔开规定的第四间隔的方式布置，在所述堆场主区域，对于每一个堆场，所述多个路边标识物以隔开规定的第五间隔的方式布置在包围所述堆场的道路的靠近所述堆场的一侧。

根据本方式的码头区域的定位标识系统，由于使用地面标识物、立杆等常见的特征物作为定位标识物进行布置，能够以较低的成本在已经建成的码头中为AGV提供高精度的定位标识物。另外，本方式的码头区域的定位标识系统所提供的定位标识物不需要反光的特性，而仅通过基于图像和点云特征的算法即可进行识别。因此，避免了激光视觉定位手段对反光强度的过渡依赖，从而避免了因反光材料的反光强度因长时间的使用而减弱导致的定位标识物的不稳定性。

在一方式的码头区域的定位标识系统中，优选的是，在所述岸边区域和所述堆场道路区域，布置在相邻的所述车道上的所述道路标识物彼此错开。由此，在AGV进入错误的车道时，由于相邻的车道上的道路标识物的位置不同，因此，可以容易地分辨出进入了错误的车道，从而能够及时地对路线进行调整。另外，在行驶时，也可以参考侧向车道上的道路标识物来进行辅助定位，与将每条车道上的道路标识物分别对齐，从而无法拍摄到侧向车道的道路标识物的方式相比，能够提高定位的精确性。