[实用新型]集成搬运机构

说明书

本实用新型公开了一种集成搬运机构，包括：安装架；侧夹组件，相对于第一方向安装于安装架的一端，包括至少一对沿第三方向间隔且相对设置的夹爪；托夹组件，相对于第三方向安装于安装架的一端，包括至少一对沿第二方向间隔设置的夹持单元；吸盘组件，相对于第三方向安装于安装架的另一端，包括多个吸盘，多个吸盘处于垂直于第三方向的同一平面内。本搬运机构可通过侧夹组件夹持工件，也可通过托夹组件多点承托并夹持工件，还可以通过吸盘组件吸取工件，上述三种手段可以择一使用作用于一个工件，也可以组合使用作用于两个或三个工件，再通过安装架搭配连接机械手的手臂，即可以实现工件的点对点搬运作业，能够适应复杂的工况。

技术领域

本实用新型涉及工件运输技术领域，特别涉及集成搬运机构。

背景技术

目前，针对各类工件的运输工作，采用机械手搬运是较为常见且高效的操作手段，机械手具有多个自由度，能够实现任意位置和角度的点对点搬运，但是，由于缺乏灵活和多功能的前端，前端即用于搭配机械手手臂的搬运机构，只能实现较为单一的抓取方式，例如针对板件，通常是采用吸取的搬运方式，无法适应复杂的工况。

实用新型内容

本实用新型旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本实用新型提出一种集成搬运机构，具有多种搬运手段，能够适应复杂的工况。

根据本实用新型实施例的集成搬运机构，包括：安装架；侧夹组件，相对于第一方向安装于所述安装架的一端，包括至少一对沿第三方向间隔且相对设置的夹爪，一对所述夹爪用于沿所述第三方向夹持工件；托夹组件，相对于所述第三方向安装于所述安装架的一端，包括至少一对沿第二方向间隔设置的夹持单元，所述夹持单元可相对所述安装架沿所述第二方向移动，所述夹持单元用于沿所述第三方向夹持所述工件；吸盘组件，相对于所述第三方向安装于所述安装架的另一端，包括多个吸盘，多个所述吸盘处于垂直于所述第三方向的同一平面内；其中，所述第一方向、所述第二方向和所述第三方向相互垂直。

至少具有如下有益效果：本搬运机构可通过侧夹组件夹持工件，也可通过托夹组件多点承托并夹持工件，还可以通过吸盘组件吸取工件，上述三种手段可以择一使用作用于一个工件，也可以组合使用作用于两个或三个工件，提高效率，再通过安装架搭配连接机械手的手臂，即可以实现工件的点对点搬运作业，本搬运机构高度集成而且定位精度高，能够适应复杂的工况。

根据本实用新型的一些实施例，所述安装架包括主支架以及两个相对于所述第二方向分别安装于所述主支架的两端的侧支架，每个所述侧支架相对所述主支架在所述第二方向上的位置可调。

根据本实用新型的一些实施例，部分所述吸盘安装于所述主支架上，其余所述吸盘安装于两个所述侧支架上。

根据本实用新型的一些实施例，所述主支架弹性连接有主底板，部分所述吸盘分布于所述主底板上，每个所述侧支架弹性连接有侧底板，其余所述吸盘分布于两个所述侧底板上。

根据本实用新型的一些实施例，所述托夹组件安装于所述侧支架上，所述夹持单元可相对所述侧支架沿所述第二方向移动，所述夹持单元包括固定夹板和气缸，所述气缸的活塞杆可沿所述第三方向伸缩以配合所述固定夹板夹持所述工件，所述固定夹板相比所述气缸的活塞杆在所述第三方向上远离所述侧支架。

根据本实用新型的一些实施例，所述托夹组件包括四个呈矩阵分布的所述夹持单元，其中两个所述夹持单元沿所述第一方向间隔设置于其中一个所述侧支架上，另外两个所述夹持单元沿所述第一方向间隔设置于另外一个所述侧支架上。

根据本实用新型的一些实施例，所述侧夹组件包括两对所述夹爪，其中一对所述夹爪与另一对所述夹爪沿所述第二方向间隔设置于所述主支架上。

附图说明

本实用新型的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1为本实用新型实施例的结构示意图；