[实用新型]一种温室用智能蓝莓收获机

权利要求书

1.一种温室用智能蓝莓收获机，其特征在于，包括行走机构、果实采摘及收集机构、果实运输机构、机器视觉系统、舵机模块、主控系统；

行走机构包括一条宽翼缘H型钢轨（7）、一个滑座行走构架（28）、4个三相60系列混合式步进电机（23）、4个可更换M系列脚轮（24）；

H型钢轨（7）固连在温室大棚两端的墙面上，4个三相60系列混合式步进电机（23）通过螺母和螺栓固连在滑座行走构架侧板（30）上，4个可更换M系列脚轮（24）与4个三相60系列混合式步进电机（23）通过一个平键连接，滑座行走构架（28）通过4个可更换M系列脚轮（24）在H型钢轨（7）上行走；

果实采摘及收集机构包括采摘的机械臂底座（34）、机械臂肩部（4）、机械臂大臂（3）、机械臂小臂（15）、CCD相机基座（17）、末端执行器（26）、果实收集软管（22）、机械臂肩部360°旋转控制60系列伺服电机（5）、机械臂大臂270°俯仰控制60系列伺服电机（6）、小臂270°俯仰控制标准型40系列交流伺服电机（2）、CCD相机基座180°俯仰控制标准型40系列交流伺服电机（18）和漏斗状出口（27）；

机械臂底座（34）通过螺丝和螺母与行走构架（28）固连，机械臂肩部（4）通过螺母和螺柱与机械臂底座（34）固连，械臂肩部360°旋转控制60系列伺服电机（5）和机械臂大臂270°俯仰控制60系列伺服电机（6）分别通过螺柱与机械臂肩部（4）固连，机械臂大臂（3）的一端与机械臂肩部（4）通过平键连接，机械臂大臂（3）的另一端与机械臂小臂（15）通过平键连接，小臂270°俯仰控制标准型40系列交流伺服电机（2）和CCD相机基座180°俯仰控制标准型40系列交流伺服电机（18）分别通过螺栓与机械臂小臂（15）固连，末端执行器（26）通过过盈配合固连在CCD相机基座（17）上，果实收集软管（22）与漏斗状出口（27）柔性连接。

2.根据权利要求1所述的温室用智能蓝莓收获机，其特征在于，果实运输机构包括果实运输机挡板（8）、机械传送带（11）、传送带主动辊（10）、传送带从动辊（20）、大带轮（25）、小带轮（13）、V型带（12）、Y系列B3型三相异步电机（14）；

果实运输机挡板（8）上焊接有主动辊轴承套（9），机械传送带（11）通过传送带主动辊（10）与传送带从动辊（20）张紧，传送带主动辊（10）与大带轮（25）通过平键连接，小带轮（13）与Y系列B3型三相异步电机（14）通过平键连接，大带轮（25）与小带轮（13）通过V型带（12）连接。

3.根据权利要求1所述的温室用智能蓝莓收获机，其特征在于，机器视觉系统包括CCD相机（16）、与CCD相机相连的视觉传感器、与视觉传感器相连的与主控系统（35）集成的视觉控制系统；

CCD相机（16）固连在CCD相机基座（17）上，视觉控制系统集成在主控系统（35）中，采用卷积神经网络对采集的图像进行分析、识别、定位。

4.根据权利要求1所述的温室用智能蓝莓收获机，其特征在于，舵机模块包括（4）个行走控制三相60系列混合式步进电机（23）、机械臂肩部360°旋转控制60系列伺服电机（5）、机械臂大臂270°俯仰控制60系列伺服电机（6）、小臂270°俯仰控制标准40系列交流伺服电机（2）、CCD相机基座180°俯仰控制标准型40系列交流伺服电机（18）及与他们相连的主控系统（35）。

5.根据权利要求4所述的温室用智能蓝莓收获机，其特征在于，主控系统包括视觉控制系统、行走控制系统、肩部360°旋转控制系统、大臂270°俯仰控制系统、小臂270°俯仰控制系统、CCD相机基座180°俯仰控制系统。