[实用新型]一种温室用智能蓝莓收获机

说明书

本实用新型公开了一种温室用智能蓝莓收获机，包括行走机构、果实采摘及收集机构、果实运输机构、机器视觉系统、舵机模块、主控系统；行走机构包括一条宽翼缘H型钢轨、一个滑座行走构架、4个三相60系列混合式步进电机、4个可更换M系列脚轮；果实采摘及收集机构包括采摘的机械臂底座、机械臂肩部、机械臂大臂、机械臂小臂、CCD相机基座、末端执行器、果实收集软管、机械臂肩部360°旋转控制60系列伺服电机、机械臂大臂270°俯仰控制60系列伺服电机、小臂270°俯仰控制标准型40系列交流伺服电机、CCD相机基座180°俯仰控制标准型40系列交流伺服电机和漏斗状出口。本实用的装置降低了对操作者的技术水平要求，提高了温室蓝莓果实的采摘效率。

技术领域

本实用属于农业收获机械技术领域，具体涉及一种应用在温室大棚的智能型蓝莓采摘及收集机器装置，即一种温室用智能蓝莓收获机。

背景技术

蓝莓，属于杜鹃花科越橘属，是多年生灌木小浆果，起源于北美，在北美、南美、东欧和东亚等地均有种植。蓝莓的营养成分十分丰富，已经被国际粮农组织列为人类五大健康食品之一。由于蓝莓富含多种对人体健康有益的物质，蓝莓的商业化价值迅速提高。为了增加蓝莓的产量、提高蓝莓的质量，许多地方将蓝莓种植在温室之中。但是蓝莓果实成熟期一般集中在六月到八月的高温多雨季节，在此季节即使是外部温度下蓝莓也极易过熟掉落，更不要说在温度更高的温室里了。传统的人工采摘蓝莓需要耗费大量的人力、财力和时间，而且采摘效率达不到要求。这些因素严重制约了蓝莓产业的发展。针对蓝莓收获的需求，研制一种应用于温室大棚的智能蓝莓收获机，自动采摘成熟蓝莓，对于蓝莓全产业链的发展都具有极为重要的意义。

随着科学技术的进步，越来越多的领域实现了智能化，蓝莓采摘收获方面也应该向智能化方面发展。因此，智能蓝莓收获机不仅要求其能够自动行走至蓝莓树旁，还要能够完成对蓝莓成熟果实进行识别、采摘、运输等一系列操作。以此实现蓝莓的智能化收获，提高蓝莓收获的效率。

目前，蓝莓采摘机械得到了发展，但是其发展十分缓慢，制约蓝莓机械化及智能化发展的因素有很多：

1）现存的蓝莓收获机过于庞大，适合在国外大面积种植蓝莓的大农场使用，对于我国分散式小面积种植蓝莓的模式适应度不高。

2）现存的蓝莓收获机收获的蓝莓果实品质不高，容易存在瘀伤，像蓝莓这种极易受到机械损伤的浆果，在采摘及运输过程中需要轻柔处理。

3）温室种植蓝莓可以提高蓝莓的产量和品质，但是截至目前为止还未出现应用于温室大棚的智能蓝莓收获机。

4）目前出现的温室用果蔬采摘机器人在温室里的行走受到很多限制，往往达不到预期行走效果。

5）半自动化的蓝莓采摘机不仅需要耗费一定的人力物力，还对操作人员提出了更高的要求。

为解决当前市场对蓝莓收获机的需求，针对当前蓝莓收获机存在的问题，急需设计一种适应我国种植模式、采果效率高、果实损伤率低、用户劳动强度低、应用于温室里的智能蓝莓收获机。

实用新型内容

为克服当前市场现存蓝莓收获机存在的技术不足，根据仿生学原理、机械设计原则与原理、力学分析、图像识别、自动控制原理等知识，本实用提出了一种应用于温室中的蓝莓采摘及收集装置，实现在温室大棚内自主行走、蓝莓树的识别及定位、成熟蓝莓果实簇的识别与定位、成熟蓝莓果实采摘点的定位、成熟蓝莓果实的采摘与收集功能。整个采摘过程全部由智能蓝莓收获机自主完成，省时省力，采摘效率高，采摘后的果实品质高。

为实现上述实用目的，本实用所采用的技术方案是，结合附图：

一种温室用智能蓝莓收获机，其特征在于，包括行走机构、果实采摘及收集机构、果实运输机构、机器视觉系统、舵机模块、主控系统；