[实用新型]穿戴式外骨骼髋关节康复机器人

权利要求书

1.一种穿戴式外骨骼髋关节康复机器人，其特征在于，包括用于套设在人体腰部的腰部外骨骼、用于套设在人体大腿部的大腿外骨骼、连接腰部外骨骼前侧和大腿外骨骼外侧前端的大腿前驱动组件以及连接腰部外骨骼后侧和大腿外骨骼外侧后端的大腿后驱动组件；

所述大腿前驱动组件包括前连杆Ⅰ、旋转杆Ⅰ、铰接杆Ⅰ、铰接杆Ⅱ、旋转杆Ⅱ和驱动部；

所述前连杆Ⅰ为L形，前连杆Ⅰ的第一端与腰部外骨骼转动连接；前连杆Ⅰ的第二端与旋转杆Ⅰ的第一端转动连接，转动连接处设置有用于驱动旋转杆Ⅰ转动的驱动部Ⅰ；

所述旋转杆Ⅰ的第二端与铰接杆Ⅰ的第一端通过铰轴连接，铰接杆Ⅰ的第二端与铰接杆Ⅱ的第一端通过铰轴连接，铰接杆Ⅱ的第二端与旋转杆Ⅱ的第一端通过铰轴连接，铰接杆Ⅰ和铰接杆Ⅱ的铰接处设置用于驱动铰接杆Ⅱ转动的驱动部Ⅱ；

所述大腿外骨骼外侧前端设置有前连杆Ⅱ，前连杆Ⅱ为L形，第一端与旋转杆Ⅱ的第二端转动连接，第二端与大腿外骨骼固定连接；

所述腰部外骨骼的后侧设置有后连杆，后连杆的顶端与腰部外骨骼固定连接；

所述大腿后驱动组件包括驱动腿和驱动部Ⅲ；

所述驱动腿为L形，第一端与后连杆的底端转动连接，第二端与大腿外骨骼外侧后端转动连接；

所述驱动部Ⅲ设置在驱动腿和后连杆的转动连接处，用于驱动驱动腿转动。

2.根据权利要求1所述的穿戴式外骨骼髋关节康复机器人，其特征在于，所述大腿外骨骼、大腿前驱动组件和大腿后驱动组件均以人体矢状面对称布置。

3.根据权利要求1所述的穿戴式外骨骼髋关节康复机器人，其特征在于，腰部外骨骼的尺寸可调节。

4.根据权利要求3所述的穿戴式外骨骼髋关节康复机器人，其特征在于，腰部外骨骼为环状腰带，包括第一腰带、第二腰带和腰带调节组件；

所述腰带调节组件包括第一安装块、第二安装块和螺杆；

所述第一安装块固定在第一腰带的两端，与螺杆的第一端转动连接；

所述第二安装块固定在第二腰带的两端，设置有与螺杆配合的螺纹孔。

5.根据权利要求4所述的穿戴式外骨骼髋关节康复机器人，其特征在于，后连杆设置在第一腰带上，为L形，底端设置有固定轴，固定轴与驱动腿第一端的转孔转动配合；

第二腰带上设置有连接柱，连接柱上设置有连接孔，连接孔与前连杆Ⅰ的第一端转动配合。

6.根据权利要求1-5任一项所述的穿戴式外骨骼髋关节康复机器人，其特征在于，大腿外骨骼的尺寸可调节。

7.根据权利要求6所述的穿戴式外骨骼髋关节康复机器人，其特征在于，大腿外骨骼上设置有调节开口，调节开口的两端分别设置有调节带和固定卡扣，调节带穿过固定卡扣。

8.根据权利要求7所述的穿戴式外骨骼髋关节康复机器人，其特征在于，大腿外骨骼外侧后端设置有固定轴，固定轴与驱动腿第二端的转孔转动配合。