[实用新型]穿戴式外骨骼髋关节康复机器人

说明书

本实用新型提供一种穿戴式外骨骼髋关节康复机器人，属于康复机器人的技术领域，包括用于套设在人体腰部的腰部外骨骼、用于套设在人体大腿部的大腿外骨骼、连接腰部外骨骼前侧和大腿外骨骼外侧前端的大腿前驱动组件以及连接腰部外骨骼后侧和大腿外骨骼外侧后端的大腿后驱动组件；大腿前驱动组件包括前连杆Ⅰ、旋转杆Ⅰ、铰接杆Ⅰ、铰接杆Ⅱ、旋转杆Ⅱ和驱动部；大腿后驱动组件包括驱动腿和驱动部Ⅲ。该穿戴式外骨骼髋关节康复机器人，可将外骨骼髋关节康复机器人穿戴于人体髋关节处，辅助患者进行运动功能的康复训练，该外骨骼髋关节康复机器人结构紧凑、操作简单、携带方便，可用于康复医院及家庭，具有广泛的应用前景。

技术领域

本实用新型属于康复机器人的技术领域，具体公开了一种穿戴式外骨骼髋关节康复机器人。

背景技术

髋关节是人体下肢和躯干铰接的关节，支撑人体站立或行走，其活动度较大。由于各种原因导致的人体髋关节运动功能障碍问题是髋关节的常见病，前期或许可以用药物或其他技术进行缓解，但要让患者恢复正常运动功能则需要后期的运动训练。康复医学的相关研究表明，对于具有运动障碍的肢体，如果长时间缺少运动锻炼，就会造成关节和肌肉处的血液循环不畅，降低自身的免疫力，进而出现肌肉萎缩，关节僵硬等症状，影响正常生活。因而，进行科学的、正确的训练成为患者恢复过程中不可或缺的一部分。而传统的康复训练一般由医生和治疗师手动协助患者进行站立行走训练，但一次康复训练时间较长，而且训练是一对一进行，所以康复医师的数量达不到患者数量需求，且康复医师工作量大，价格昂贵，导致大部分患者得不到及时、有效的康复治疗。所以，开发一种外骨骼髋关节康复机器人具有广泛的应用前景。通过外骨骼机器人的动作实现对患者髋关节的运动训练，从而达到帮助患者恢复髋关节的运动功能。

申请人经过检索，专利201810754212.7公开了一种髋关节康复训练器，可以在满足髋关节做矢状面内屈伸运动的同时，通过一个平行四边形机构和一个电动推杆实现内收和外展运动，还可实现对踝关节的康复训练，包括底座、第一丝杠、与第一丝杠平行设置的第二丝杠、第一连接座、第二连接座、屈伸辅杆、屈伸主杆和屈伸连接轴。但是后期患者只能坐在该装置上靠机构驱动进行康复训练，无法进行站立、行走训练以达到更好的训练效果，且该装置结构复杂、操作繁琐、不易携带。

201710151158.2公开了一种辅助髋关节康复用康复医疗床，是针对下肢肌肉萎缩和关节粘连的患者进行康复医疗的设备，实现机械化操作，降低康复医师的工作量，包括床板、摆动装置、支撑板、半圆形凸板，通过气缸提供动力来使摆动装置和万向轮协助患者运动，适宜在初期使用，若长期使用却会使患者产生依赖性，且医疗床只适合在医院等大型场所使用，不适宜条件普通的患者居家使用。气缸的行程设置过长或者过短也会对患者的康复造成安全隐患，若是控制失误或者气缸出现故障，而患者的身体又被医疗床的移动敞口式护罩限制自由移动，极易对患者造成伤害。

实用新型内容

本实用新型提供了一种穿戴式外骨骼髋关节康复机器人，可将外骨骼髋关节康复机器人穿戴于人体髋关节处，辅助患者进行运动功能的康复训练，该外骨骼髋关节康复机器人结构紧凑、操作简单，携带方便，可用于康复医院及家庭，具有广泛的应用前景。