[实用新型]用于垂直弧面爬壁机器人

权利要求书

1.一种用于垂直弧面爬壁机器人，其特征在于，包括：

主行走单元(1)，所述主行走单元为履带式行走机构，所述主行走单元包括有第一履带轮；

攀爬行走单元(2)，所述攀爬行走单元为履带式行走机构，所述攀爬行走单元包括有第二履带轮，所述攀爬行走单元设置于所述主行走单元的一侧，沿所述用于垂直弧面爬壁机器人的前行方向、所述攀爬行走单元设置于所述主行走单元的前方，所述攀爬行走单元的前端可相对于所述主行走单元抬升或下降；

装置主体(3)，所述装置主体的两侧各设置有一个所述主行走单元，对应每一个所述主行走单元各设置有一个所述攀爬行走单元；

主动力装置(4)，所述主动力装置设置于所述装置主体内并通过传动机构与所述第一履带轮动力连接、用于驱动所述第一履带轮转动；

副动力装置(5)，所述副动力装置设置于所述装置主体内并通过传动机构与所述第二履带轮动力连接、用于驱动所述第二履带轮转动；

抬升动力装置(6)，所述抬升动力装置设置于所述装置主体内并与所述攀爬行走单元的履带架连接、用于所述攀爬行走单元的抬升或下降；

动力源(7)，所述动力源与所述主动力装置、所述副动力装置以及所述抬升动力装置连接、用于向所述主动力装置、所述副动力装置以及所述抬升动力装置提供动力能源；

控制系统，所述控制系统与所述主动力装置、所述副动力装置以及所述抬升动力装置控制连接，用于控制所述主动力装置、所述副动力装置以及所述抬升动力装置的运转。

2.根据权利要求1所述的用于垂直弧面爬壁机器人，其特征在于，

所述主行走单元包括有第一履带架，于所述第一履带架上设置有多个所述第一履带轮；

所述攀爬行走单元包括有第二履带架，于所述第二履带架上设置有多个所述第二履带轮，所述抬升动力装置的动力输出轴穿过所述装置主体以及所述第一履带架与所述第二履带架的后端直连。

3.根据权利要求1所述的用于垂直弧面爬壁机器人，其特征在于，

所述主动力装置为伺服电机；

所述副动力装置为伺服电机；

所述抬升动力装置为伺服电机。

4.根据权利要求1所述的用于垂直弧面爬壁机器人，其特征在于，

所述抬升动力装置设置有两个，两个所述抬升动力装置与两个所述攀爬行走单元一一对应设置。

5.根据权利要求3所述的用于垂直弧面爬壁机器人，其特征在于，

所述动力源为蓄电池。

6.根据权利要求1所述的用于垂直弧面爬壁机器人，其特征在于，

所述装置主体为矩形金属构架。

7.根据权利要求1至6任一项所述的用于垂直弧面爬壁机器人，其特征在于，

还包括有主履带张紧装置；

所述主履带张紧装置设置于所述装置主体上，所述主履带张紧装置上设置有主张紧轮，所述主张紧轮与所述主行走单元的履带相抵、用于调节所述主行走单元的履带的张紧程度。

8.根据权利要求1至6任一项所述的用于垂直弧面爬壁机器人，其特征在于，

还包括有副履带张紧装置；

所述副履带张紧装置设置于所述装置主体上，所述副履带张紧装置上设置有副张紧轮，所述副张紧轮与所述攀爬行走单元的履带相抵、用于调节所述攀爬行走单元的履带的张紧程度。

9.根据权利要求1至6任一项所述的用于垂直弧面爬壁机器人，其特征在于，

所述传动机构包括有差速器以及与所述差速器动力连接的齿轮传动系统；

所述传动机构设置有多套，并与所述主动力装置以及所述副动力装置一一对应设置；

所述传动机构独立运行；

所述主动力装置的动力输出轴与所述差速器动力连接，所述差速器通过所述齿轮传动系统与所述第一履带轮动力连接；

所述副动力装置的动力输出轴与所述差速器动力连接，所述差速器通过所述齿轮传动系统与所述第二履带轮动力连接。