[实用新型]用于垂直弧面爬壁机器人

说明书

一种用于垂直弧面爬壁机器人，包括主行走单元以及攀爬行走单元，主行走单元由主动力装置独立提供动力，攀爬行走单元由副动力装置单独提供动力，同时，攀爬行走单元由抬升动力装置提供动力进行翻转动作。主行走单元与攀爬行走单元可独立运转，在罐体表面进行攀爬行走时，可以通过抬升攀爬行走单元与罐体表面接触来实现整机的攀爬。通过上述结构设计，本实用新型具有以下几个优点：1、本实用新型选用电磁与永磁相结合吸附，吸附能力强，可灵活运用于各种场景；2、选用四履带爬壁机构，使其运动更加稳定，其前置副履带可进行升降，大大提高了跃障能力；3、机器人总体自重轻；4、成本相对于其他爬壁机器人设备方案较低。

技术领域

本实用新型涉及表面检修设备技术领域，更具体地说，特别涉及一种用于垂直弧面爬壁机器人。

背景技术

在石油化工领域中，圆弧面罐体的使用非常普遍，其主要是用来储存液体、气体等。无论储存对象如何，罐体都应该不存在裂缝、油污污染等表面缺陷。

然而，在现有技术中，罐体基本上都是采用金属材料通过焊接工艺拼装而成，如果罐体表面防护不到位，其非常容易出现油污污染、锈蚀等问题，这就为罐体储物带来非常大的安全隐患。

目前，对于罐体表面的检修都是人工进行的，即检修员通过人眼识别，这样不仅劳动强度大，如果罐体较高需要吊装检修，还会增加检修的危险性。

实用新型内容

(一)技术问题

综上所述，如何降低罐体检修的劳动强度以及危险性，成为了本领域技术人员亟待解决的问题。

(二)技术方案

本实用新型提供了一种用于垂直弧面爬壁机器人，该用于垂直弧面爬壁机器人包括：

主行走单元，所述主行走单元为履带式行走机构，所述主行走单元包括有第一履带轮；

攀爬行走单元，所述攀爬行走单元为履带式行走机构，所述攀爬行走单元包括有第二履带轮，所述攀爬行走单元设置于所述主行走单元的一侧，沿所述用于垂直弧面爬壁机器人的前行方向、所述攀爬行走单元设置于所述主行走单元的前方，所述攀爬行走单元的前端可相对于所述主行走单元抬升或下降；

装置主体，所述装置主体的两侧各设置有一个所述主行走单元，对应每一个所述主行走单元各设置有一个所述攀爬行走单元；

主动力装置，所述主动力装置设置于所述装置主体内并通过传动机构与所述第一履带轮动力连接、用于驱动所述第一履带轮转动；

副动力装置，所述副动力装置设置于所述装置主体内并通过传动机构与所述第二履带轮动力连接、用于驱动所述第二履带轮转动；

抬升动力装置，所述抬升动力装置设置于所述装置主体内并与所述攀爬行走单元的履带架连接、用于所述攀爬行走单元的抬升或下降；

动力源，所述动力源与所述主动力装置、所述副动力装置以及所述抬升动力装置连接、用于向所述主动力装置、所述副动力装置以及所述抬升动力装置提供动力能源；

控制系统，所述控制系统与所述主动力装置、所述副动力装置以及所述抬升动力装置控制连接，用于控制所述主动力装置、所述副动力装置以及所述抬升动力装置的运转。

优选地，在本实用新型所提供的用于垂直弧面爬壁机器人中，所述主行走单元包括有第一履带架，于所述第一履带架上设置有多个所述第一履带轮；所述攀爬行走单元包括有第二履带架，于所述第二履带架上设置有多个所述第二履带轮，所述抬升动力装置的动力输出轴穿过所述装置主体以及所述第一履带架与所述第二履带架的后端直连。

优选地，在本实用新型所提供的用于垂直弧面爬壁机器人中，所述主动力装置为伺服电机；所述副动力装置为伺服电机；所述抬升动力装置为伺服电机。