[实用新型]一种智能化连续输煤机器人

权利要求书

1.一种智能化连续输煤机器人，包括输送带（10）、卸载部（1）、驱动系统（2）、拉紧装置、储带仓（3）和控制系统，其特征在于：还包括能够移动且与采掘工作面协同动作的机尾自移装置（7）；所述机尾自移装置（7）上安装有尾部滚筒（8）；所述输送带（10）依次绕过所述尾部滚筒（8）、卸载部（1）、驱动系统（2）、拉紧装置、储带仓（3），再绕回所述尾部滚筒（8），形成封闭环形。

2.根据权利要求1所述的智能化连续输煤机器人，其特征在于：所述机尾自移装置（7）底部设置若干个能够独立升降的支腿，机尾自移装置（7）内部设置若干个与推移油缸协同配合且能够独立动作的推移油缸；支腿和推移油缸上安装有与控制系统连接的位移传感器。

3.根据权利要求2所述的智能化连续输煤机器人，其特征在于：所述控制系统包括机器人主控制器（20）、通讯模块（21）、采掘工作面控制器（22）、机尾自移装置控制器（24）、用于采集输送带（10）张力的传感器一（31）和用于采集输送带（10）速度的传感器二（32）；所述通讯模块（21）、传感器一（31）和传感器二（32）均与主控制器（20）连接；所述通讯模块（21）还与所述机尾自移装置控制器（24）、采掘工作面控制器（22）连接；所述机尾自移装置控制器（24）与位移传感器连接。

4.根据权利要求2或3所述的智能化连续输煤机器人，其特征在于：所述支腿包括四个，即前支腿一（14）、前支腿二（15）、后支腿一（16）和后支腿二（17）；所述推移油缸包括两个，即推移油缸一（18）和推移油缸二（19）；所述位移传感器包括支腿位移传感器和推移油缸位移传感器；所述支腿位移传感器包括前支腿一位移传感器（25）、前支腿二位移传感器（26）、后支腿一位移传感器（27）、后支腿二位移传感器（28），所述前支腿一位移传感器（25）、前支腿二位移传感器（26）、后支腿一位移传感器（27）、后支腿二位移传感器（28）分别设置在前支腿一（14）、前支腿二（15）、后支腿一（16）和后支腿二（17）上；所述推移油缸位移传感器包括推移油缸一位移传感器（29）、推移油缸二位移传感器（30），所述推移油缸一位移传感器（29）、推移油缸二位移传感器（30）分别设置在推移油缸一（18）和推移油缸二（19）上。

5.根据权利要求3所述的智能化连续输煤机器人，其特征在于：所述通讯模块（21）与采掘工作面控制器（22）通过通讯电缆或光缆连接；所述机尾自移装置控制器（24）与通讯模块（21）通过通讯电缆或光缆连接。

6.根据权利要求1或2或3或5所述的智能化连续输煤机器人，其特征在于：所述驱动系统包括永磁滚筒（11）、驱动装置架（12）和螺栓（13）；所述永磁滚筒（11）通过螺栓（13）连接在驱动装置架（12）上，输送带（10）缠绕在永磁滚筒（11）上。

7.根据权利要求6所述的智能化连续输煤机器人，其特征在于：所述永磁滚筒（11）通过螺栓（13）左右对称安装在驱动装置架（12）上，输送带（10）缠绕在永磁滚筒（11）上。

8.根据权利要求1、2、3、5、7任一项权利要求所述的智能化连续输煤机器人，其特征在于：所述拉紧装置包括拉紧车（4）、永磁变频绞车（5）和缓冲液压缸（6）；所述输送带（10）绕过拉紧车（4）；所述永磁变频绞车（5）和缓冲液压缸（6）通过拉紧绳（23）连接，拉紧绳（23）绕过拉紧车（4）靠近缓冲液压缸（6）的一端。