[实用新型]一种智能化连续输煤机器人

说明书

本实用新型涉及矿井运输设备技术领域，具体地涉及一种机尾能够移动且与采掘工作面协同作业的智能化连续输煤机器人，包括输送带、卸载部、驱动系统、拉紧装置、储带仓和能够移动且与采掘工作面协同动作的机尾自移装置；所述机尾自移装置底部设置能够独立升降的支腿，机尾自移装置内部设置与推移油缸协同配合且能够独立动作的推移油缸；每个支腿和每个推移油缸上均安装有位移传感器，在控制系统的作用下，支腿与推移油缸协同配合，使机尾自移装置能够按规律抬腿和迈步，当采掘工作面向前推进时，机尾自移装置可以自主向前或向后移动，与采掘工作面实现协同动作。

技术领域

本实用新型涉及矿井运输设备技术领域，具体地涉及一种智能化连续输煤机器人。

背景技术

在煤矿生产过程中，巷道掘进和煤炭开采直接影响着煤矿生产的效率，煤矿生产过程中利用物料输送设备进行煤炭掘进和物料输送。如中国专利CN201210016058.6公开了一种挖煤机器人的自动感应掘进式物料输送机构，由基座、输送槽、护罩、物料转换柜、设备箱、供电器、固件、构件、煤层探测仪、反射震波处理器、滚轮、伺服电机、后同步轮、传动轮、联动轮、启动按钮构成。当煤层探测仪与一可在感应矿井煤层达设定值时发出触发信号的反射震波处理器接近煤质时，机器人可自动行进自动感应掘进煤炭和输送物料，从而达到产业化的生产。

目前我国煤矿综掘工作面主要采用“综掘机+转载机+可伸缩带式输送机”配合进行掘进，综采工作面主要采用“采煤机+刮板输送机+转载机+可伸缩带式输送机”配合进行煤流输送。

可伸缩带式输送机是智能化采掘的关键装备之一，其一般由卸载部、驱动部、拉紧部、储带仓、机身、自移机尾等组成。在实际工作过程中，自移机尾需要随着采掘工作面的推进而协同移动，但机尾自移工作目前一般需要停机操作，无法实现在线协同自移，影响采掘效率。为了进一步提高采掘效率，其主要原因为：

1、驱动系统技术一般采用异步电机+软起动装置+减速器的方式，技术比较落后，驱动系统尺寸链长，效率低，占地大，安装精度不易保证，导致系统振动大，维护量大，影响使用寿命，且系统控制性能较差；

2、煤矿井下地形复杂多变，由于缺乏对自移机尾工作姿态的在线监测和智能调控手段，机尾移动过程中容易发生尾部滚筒扭转和偏斜，导致输送带跑偏撒料等问题；

3、拉紧装置一般采用液压自动拉紧方式或变频绞车拉紧方式，控制精度较低，响应速度较慢；

4、自移机尾在移动过程中会导致输送带的张力的急剧动态变化，目前的张力控制通过传感器检测的张力值与事先设定在控制器内部的设定值比较来决定张紧装置的动作与否，容易产生调节滞后和超调，会导致输送带张力不稳定，严重的甚至发生打滑和断带事故；

5、煤量检测方法主要采用在上游输送机上安装皮带秤、激光料流计和基于机器视觉的煤量检测方法，由于距离顺槽输送机较近，且检测精度容易受到干扰，伸缩输送机的节能调速无法实现。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种机尾能够移动且与采掘工作面协同作业的智能化连续输煤机器人。

本实用新型解决其技术问题所采取的技术方案是：

一种智能化连续输煤机器人，包括输送带、卸载部、驱动系统、拉紧装置、储带仓、控制系统和能够移动且与采掘工作面协同动作的机尾自移装置；所述机尾自移装置上安装有尾部滚筒；所述输送带依次绕过所述尾部滚筒、卸载部、驱动系统、拉紧装置、储带仓，再绕回所述尾部滚筒，形成封闭环形；所述控制系统用于控制机尾自移装置移动、控制输送带的运行速度，实现数据采集、分析和自动控制。